检查输出估计误差

输出估计误差是测量输出之间的差异，y，以及估计的产出，yEstimated．通过使用系统的测量功能，可以得到每个时间步长的估计输出。例如,如果vdpMeasurementFcn.m是非线性系统的测量功能，您正在使用扩展的卡尔曼筛选对象执行状态估计，obj，可以使用当前状态估计来计算估计输出，如下所示:

yEstimated = vdpMeasurementFcn (obj.State);estimationError = y-yEstimated;

在这里obj。状态为状态值 $$\stackrel{＾}{x}［k|k-1］$$在你用预测命令。 $$\stackrel{＾}{x}［k|k-1］$$是预测的状态估计时间k，使用前一时间的测量输出进行估计k - 1．

如果你正在使用extendedKalmanFilter或者unscentedKalmanFilter，你也可以用剩余要获取估计错误：

[残余，残留转移性] =残差（OBJ，Y）;

估计误差（残差）必须具有以下特征：

检查模拟数据的状态估计误差

当您模拟非线性系统的输出数据并使用该数据进行状态估计时，您知道真实状态值。您可以计算估计和真实状态值之间的错误并分析错误。随时步骤的估计状态值是存储在中的值obj。状态在你用预测或者正确的命令。状态估计误差必须满足以下特征:

您还可以计算状态估计误差的协方差，并将其与存储在StateCovariance过滤器的属性。类似的值增加对滤波器性能的置信度。