主要内容

getTrackVelocities

获得更新的航迹速度和速度协方差矩阵

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语法

velocitySelector速度= getTrackVelocities(跟踪)
[速度，速度转移] = getTrackvelocities（轨道，速度选择）

描述

例子

速度= getTrackVelocities (跟踪，velocitySelector）返回跟踪对象的速度。

例子

［速度，velocityCovariances) = getTrackVelocities (跟踪，velocitySelector）也返回航迹速度协方差矩阵。

例子

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打开直播脚本

为三维恒定加速度运动创建扩展卡尔曼滤波跟踪器。

追踪= multiObjectTracker (“FilterInitializationFcn”, @initcaekf);

用一个检测初始化跟踪器。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测、0);

在稍后的时间和不同位置添加第二检测。

检测= ObjectDetection（0.1，[10.3; -20.2; 4]，“ObjectClassID”3);曲目=跟踪器（检测，0.2）;

从轨道状态获取速度向量。

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0];velocitySelector速度= getTrackVelocities(跟踪)
速度=1×31.0093 - -0.6728 0
打开直播脚本

为三维恒定加速度运动创建扩展卡尔曼滤波跟踪器。

追踪= multiObjectTracker (“FilterInitializationFcn”, @initcaekf);

用一个检测初始化跟踪器。

检测= objectDetection (0 (10; -20; 4)“ObjectClassID”3);跟踪=追踪(检测、0);

在稍后的时间和不同位置添加第二检测。

检测= objectDetection (0.1, 10.3; -20.2; 4.3,“ObjectClassID”3);曲目=跟踪器（检测，0.2）;

从轨道状态获取速度向量。

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 1 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0];[速度，速度转移] = getTrackvelocities（轨道，速度选择）
速度=1×31.0093 -0.6728 1.0093
velocityCovariance =3×370.0685 0 0 0 0 70.0685 0 0 0 0 70.0685

输入参数

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对象跟踪，指定为objectTrack对象或包含足够信息以获取航迹速度信息的结构数组。至少，这些结构必须包含一个状态列向量场和正定的StateCovariance矩阵。对于样品轨道结构，请参阅toStruct．

速度选择器，指定为aD——- - - - - -N1和0的实值矩阵。D为跟踪器的维数。N为状态向量的大小。利用这个矩阵，该函数从状态向量中提取航迹速度。将状态向量乘以速度选择器矩阵返回速度。相同的选择器应用于所有对象轨迹。

输出参数

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跟踪对象在上次更新时间的速度，返回为1——- - - - - -D向量或实值米——- - - - - -D矩阵。D表示速度元素的个数。米表示轨道数。

跟踪物体的速度协方差矩阵，作为一个真实值返回D——- - - - - -D-matrix或真实的D——- - - - - -D——- - - - - -米数组中。D表示速度元素的个数。米表示轨道数。每一个D——- - - - - -D子矩阵是轨道的速度协方差矩阵。

更多关于

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速度选择二维运动

显示由位置和速度组成的二维运动的速度选择矩阵。

［ 0 1 0 0 0 0 0 1 ］

速度选择三维运动

显示由位置和速度组成的状态下三维运动的速度选择矩阵。

［ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 ］

速度选择三维运动与加速度

当状态包括位置，速度和加速时，显示三维运动的速度选择矩阵。

［ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 ］

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2017a

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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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