主要内容

objectTrack

单目标跟踪报告

描述

objectTrack捕获单个对象的轨迹信息。objectTrack是跟踪器的标准输出格式。

创建

描述

跟踪= objectTrack创建一个objectTrack具有默认属性值的对象。一个objectTrack对象包含诸如单个音轨的年龄和状态等信息。

例子

跟踪= objectTrack (名称,值允许您使用一个或多个名称-值对设置属性。将每个属性名用单引号括起来。

属性

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唯一的轨道标识符,指定为非负整数。这个属性区分了不同的轨迹。

例子:2

唯一的轨道分支标识符,指定为非负整数。这个属性区分不同的轨道分支。

例子:1

源跟踪报告系统的索引,指定为非负整数。此属性标识报告跟踪的源。

例子:3.

跟踪器更新轨迹的时间,指定为非负实标量。

例子:1.2

数据类型:|

轨道被更新的次数,指定为正整数。当一个轨道被初始化时,其年龄等于1.任何后续的更新都会增加曲目年龄1。

例子:2

的轨道当前状态UpdateTime,指定为实值N元向量,N是状态的维度。跟踪状态的格式取决于用于跟踪对象的模型。例如,对于三维匀速模型使用constvel,状态向量为[xvxyvyzvz]。

例子:[1 0.2 3 0.2]

数据类型:|

轨道的当前状态不确定性协方差,指定为实正半定对称N——- - - - - -N矩阵,N状态的尺寸是否在状态财产。

数据类型:|

轨道状态参考帧的参数,指定为结构或结构数组。使用此属性可定义轨道状态参考框架以及如何将轨道从源坐标系转换为fuser坐标系。

对象类标识符,指定为非负整数。此属性用于区分不同的用户定义的对象类型。例如,你可以用1表示类型为“汽车”的对象,用2表示类型为“行人”的对象。0为未知分类保留。

例子:3.

确认和删除逻辑类型,指定为:

  • “历史”-轨迹的确认和删除是基于在最新的跟踪器更新中,轨道被分配到检测的次数。

  • “分数”-跟踪确认和删除是基于日志可能性跟踪得分。分数高意味着这条轨迹更有可能是有效的。分数低意味着这条轨迹更有可能是假警报。

  • “集成”-轨迹的确认和删除是基于轨迹存在的综合概率。

轨道逻辑类型的当前状态。的逻辑类型TrackLogic属性时,逻辑状态指定为:

  • “历史”——1逻辑向量,是记录的最新轨道逻辑状态的个数。真正的(1)值表示命中,和(0)值表示缺失。例如,[1 0 1 1 1]表示在最近五次更新中有四次命中,一次未命中。逻辑状态默认值为1。

  • “分数”- 1 × 2实值向量,[cs女士]。cs现在的比分是多少女士是最高分。默认值为(0,0)

  • “集成”非负标量。标量表示轨迹存在的综合概率。默认值为0.5。

轨道是否被确认,指定为真正的

数据类型:逻辑

指示轨道是否滑行,指定为真正的.如果一个轨道的最新更新是基于预测而不是基于检测的修正,那么它就是滑行的。

数据类型:逻辑

指示轨迹是否自行报告,指定为真正的.如果跟踪是从内部来源(传感器、跟踪器或熔断器)报告的,则自动报告。为了限制谣言在追踪系统中的传播,使用价值如果轨道是由外部源更新的。

例子:

数据类型:逻辑

由跟踪器传递的对象属性,指定为结构。

对象的功能

toStruct 转换objectTrack对象结构体

例子

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创建跟踪使用的报告objectTrack

x =(1:6)”;P =诊断接头(1:6);跟踪= objectTrack (“状态”, x,“StateCovariance”, P);disp(跟踪)
objectTrack with properties: TrackID: 1 BranchID: 0 SourceIndex: 1 UpdateTime: 0 Age: 1 State: [6x1 double] StateCovariance: [6x6 double] statparameters: [1x1 struct] ObjectClassID: 0 TrackLogic: 'History' TrackLogicState: 1 IsConfirmed: 1 IsCoasted: 0 isselfreports: 1 ObjectAttributes: [1x1 struct]

扩展功能

另请参阅

介绍了R2020a