constvel

等速状态更新

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语法

updatedstate = constvel(状态)

dt updatedstate = constvel(状态)

updatedstate = constvel (w, dt)

描述

例子

updatedstate= constvel (状态）返回更新后的状态，状态，在一秒时间步长后的等速卡尔曼滤波运动模型。

例子

updatedstate= constvel (状态，dt）指定时间步长，dt．

updatedstate= constvel (状态，w，dt）也指定了状态噪声，w．

例子

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更新恒定速度运动状态

打开生活的脚本

以秒为间隔更新二维匀速运动状态。

状态= (1;1;2;1);状态= constvel(状态)

状态=4×12 1 3 1

更新状态恒定速度运动与指定的时间步长

打开生活的脚本

更新二维匀速运动状态，时间间隔为1.5秒。

状态= (1;1;2;1);状态= constvel (1.5),

状态=4×12.5000 1.0000 3.5000 1.0000

输入参数

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`状态`- - - - - -卡尔曼滤波状态向量
实值2 n元向量

常速运动的卡尔曼滤波状态向量，指定为实值2 n-元素列向量N为空间运动自由度的个数。的状态是笛卡儿状态。对于每个空间运动度，状态向量的形式如下表所示。

空间维度	状态向量的结构
一维	`[x, vx)`
二维	`[x, vx; y; v]`
三维	`[x, vx; y; v; z; vz]`

例如,x代表了x协调和vx表示的速度x方向。如果运动模型是一维的，值沿y和z假设坐标轴为零。如果运动模型是二维的，值沿z坐标轴为零。位置坐标单位是米速度坐标单位是米/秒。

例子:[5; 1。0;2;3;. 05]

数据类型:单|双

`dt`- - - - - -滤波器的时间步长间隔
`1．0`(默认)|积极的标量

滤波器的时间步长间隔，指定为一个正标量。时间单位是秒。

例子:0．5

数据类型:单|双

`w`- - - - - -状态噪声
标量|实值D——- - - - - -N矩阵

状态噪声，指定为标量或实值D——- - - - - -N矩阵。D运动维数和N是状态向量的个数。例如,D= 2对于二维运动。如果指定为标量，标量值将展开为D——- - - - - -N矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

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`updatedstate`更新状态向量
实值列或行向量|实值矩阵

更新的状态向量，以实值向量或实值矩阵的形式返回，其元素数量和维数与输入状态向量相同。

算法

对于二维等速过程，时间步长后的状态转移矩阵，T，是块对角线，如图所示。

$［ \begin{matrix} x_{k + 1} \\ v_{x ， k + 1} \\ y_{k + 1} \\ v_{y ， k + 1} \end{matrix} ］＝［ \begin{matrix} 1 & T & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & T \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{matrix} ］［ \begin{matrix} x_{k} \\ v x_{k} \\ y_{k} \\ v y_{k} \end{matrix} ］$