主要内容

cvmeasjac

等速运动测量函数的雅可比矩阵

折叠所有页面

语法

measurementjac = cvmeasjac(状态)
measurementjac = cvmeasjac(状态,框架)
measurementjac = cvmeasjac(状态、帧sensorpos)
measurementjac = cvmeasjac(状态、帧sensorpos sensorvel)
measurementjac = cvmeasjac(状态、帧sensorpos sensorvel,松懈)
measurementParameters measurementjac = cvmeasjac(状态)

描述

例子

measurementjac= cvmeasjac (状态）在直角坐标系下返回等速卡尔曼滤波运动模型的测量雅可比矩阵。状态指定跟踪筛选器的当前状态。

例子

measurementjac= cvmeasjac (状态，框架）还指定了测量坐标系，框架．

例子

measurementjac= cvmeasjac (状态，框架，sensorpos）还指定了传感器位置，sensorpos．

measurementjac= cvmeasjac (状态，框架，sensorpos，sensorvel）还指定了传感器的速度，sensorvel．

measurementjac= cvmeasjac (状态，框架，sensorpos，sensorvel，宽松的）还指定了本地传感器轴的方向，宽松的．

例子

measurementjac= cvmeasjac (状态，measurementParameters）指定测量参数，measurementParameters．

例子

全部折叠

打开生活的脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。状态是每个空间维度中的位置和速度。在直角坐标系中构造测量雅可比矩阵。

状态= (1;10;2,20);雅可比矩阵= cvmeasjac(状态)
雅可比矩阵=3×41 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
打开生活的脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。状态是每个维度中的位置和速度。根据球坐标计算测量雅可比矩阵。

状态= (1;10;2,20);measurementjac = cvmeasjac(状态,“球”）
measurementjac =4×4-22.9183 0 11.4592 0000 0.4472 0 0.8944 0 0.000 0.4472 0.000 0.8944
打开生活的脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。状态是每个空间维度中的位置和速度。计算测量雅可比矩阵关于球坐标的中心(5; -20; 0)米。

状态= (1;10;2,20);sensorpos = (5; -20; 0);measurementjac = cvmeasjac(状态,“球”sensorpos)
measurementjac =4×4-2.5210 0 -0.4584 0 0 0 0 -0.1789 0 0.9839 0 0.5903 -0.1789 0.1073 0.9839
打开生活的脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。在每个空间维度中，状态由位置和速度组成。测量是在球坐标系中相对于位于(20、40 0)米。

state2d = (1; 10; 2, 20);帧=“球”；sensorpos =(20、40 0);sensorvel =(0; 5。0);宽松=眼(3);measurementjac = cvmeasjac (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
measurementjac =4×41.2062 0 -0.6031 0 0 0 0 0 -0.4472 0 -0.8944 0 0.0471 -0.4472 -0.0235 -0.8944

将度量参数放在一个结构中，并使用替代语法。

measparm =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,“OriginVelocity”sensorvel,．．.“定位”、宽松的);measurementjac = cvmeasjac (state2d measparm)
measurementjac =4×41.2062 0 -0.6031 0 0 0 0 0 -0.4472 0 -0.8944 0 0.0471 -0.4472 -0.0235 -0.8944

输入参数

全部折叠

常速运动的卡尔曼滤波状态向量，指定为实值2 n-元素列向量N为空间运动自由度的个数。的状态是笛卡儿状态。对于每个空间运动度，状态向量的形式如下表所示。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx)
二维 [x, vx; y; v]
三维 [x, vx; y; v; z; vz]

例如,x代表了x协调和vx表示的速度x方向。如果运动模型是一维的，值沿y和z假设坐标轴为零。如果运动模型是二维的，值沿z坐标轴为零。位置坐标单位是米速度坐标单位是米/秒。

例子:[5; 1。0;2;3;. 05]

数据类型:单|双

测量输出帧，指定为“矩形”或“球”．当框架“矩形”，一个度量包括x，y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”，测量由方位角、仰角、距离和距离速率组成。

数据类型:字符

传感器相对于导航框架的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。

数据类型:双

传感器相对于导航框架的速度，指定为实值3 × 1列向量。单位为m/s。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列指定局部的方向x-，y- - - - - -,z- axis，分别与导航框架相关。即，该矩阵为从全局坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵。

数据类型:双

测量参数，指定为一个结构或一组结构。结构的字段为:

场 描述 例子
框架

用于报告测量值的帧，指定为以下值之一:

  • “矩形”-检测报告在直角坐标。

  • “球”-探测报告在球坐标。

 “球”
OriginPosition 帧的原点相对于父帧的位置偏移量，指定为[x y z]实值向量。 (0 0 0)
OriginVelocity 帧的原点相对于父帧的速度偏移，指定为(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 坐标系旋转矩阵，指定为3 × 3实值标准正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 表示方位角是否包含在测量中的逻辑标量。 1
HasElevation 逻辑标量，表示标高是否包含在测量中。对于在矩形框中报告的测量，如果HasElevation是假的，报告的测量假设高度为0度。 1
HasRange 逻辑标量，表示量程是否包含在测量中。 1
HasVelocity 逻辑标量，指示报告的检测是否包括速度测量。对于矩形框中报告的测量，如果HasVelocity是假的，测量报告为[x y z]．如果HasVelocity是真正的，测量报告为[x y z vx vy vz]． 1
IsParentToChild 逻辑标量表示是否取向执行从父坐标系到子坐标系的坐标系旋转。当IsParentToChild是假,然后取向执行从子坐标系到父坐标系的坐标系旋转。 0

如果只需要进行一次坐标转换，例如从本体框架到传感器框架的转换，则只需要指定一个测量参数结构即可。如果希望执行多个坐标转换，则需要指定一个测量参数结构数组。要了解如何执行多个转换，请参阅将检测转换为objectDetection格式(传感器融合与跟踪工具箱)的例子。

数据类型:结构体

输出参数

全部折叠

测量雅可比矩阵，指定为实值3-by-N或4×-N矩阵。N是状态向量的维数。第一个维度和意义取决于框架论点。

框架 测量雅可比矩阵
“矩形” 测量的雅可比矩阵[x, y, z]关于状态向量。测量矢量是关于局部坐标系的。坐标单位是米。
“球” 测量向量的雅可比矩阵(阿兹;el; r; rr)关于状态向量。测量矢量组件指定了物体相对于局部传感器坐标系统的方位角、仰角、距离和距离速率。角的单位是度。距离单位是米，距离速率单位是米/秒。

更多关于

全部折叠

方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角x轴和它在xy飞机。这个角度从x轴向y轴。方位角介于-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影的夹角是多少xy飞机。当朝向正的时候角度是正的z设在从xy飞机。

方位和仰角

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2017a

自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

下载技术论文