主要内容

ctmeasjac

恒定转速运动测量函数的雅可比矩阵

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语法

measurementjac = ctmeasjac(状态)
measurementjac = ctmeasjac(状态,框架)
measurementjac = ctmeasjac(状态、帧sensorpos)
measurementjac = ctmeasjac(状态、帧sensorpos sensorvel)
measurementjac = ctmeasjac(状态、帧sensorpos sensorvel,松懈)
measurementParameters measurementjac = ctmeasjac(状态)

描述

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态）返回测量雅可比矩阵，measurementjac，得到直角坐标系下的常转率卡尔曼滤波运动模型。状态指定轨道的当前状态。

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架）还指定了测量坐标系，框架．

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架，sensorpos）还指定了传感器位置，sensorpos．

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架，sensorpos，sensorvel）还指定了传感器的速度，sensorvel．

measurementjac= ctmeasjac (状态，框架，sensorpos，sensorvel，宽松的）还指定了本地传感器轴的方向，宽松的．

例子

measurementjac= ctmeasjac (状态，measurementParameters）指定测量参数，measurementParameters．

例子

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定义一个物体在二维恒定转速运动中的状态。状态是每个维度的位置和速度，以及转弯率。在直角坐标系中构造测量雅可比矩阵。

状态= [1;10;2,20;5);雅可比矩阵= ctmeasjac(状态)
雅可比矩阵=3×51 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
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定义一个物体在二维恒定转速运动中的状态。状态是每个维度的位置和速度，以及转弯率。根据球坐标计算测量雅可比矩阵。

状态= [1;10;2,20;5);measurementjac = ctmeasjac(状态,“球”）
measurementjac =4×5-22.9183 0 11.4592 0000 000 0.4472 0 0.8944 00 0.0000 0.4472 0.0000 0.8944 0
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定义一个物体在二维恒定转速运动中的状态。状态是每个维度的位置和速度，以及转弯率。计算测量雅可比矩阵关于球坐标的中心[5; -20; 0]．

状态= [1;10;2,20;5);sensorpos = (5; -20; 0);measurementjac = ctmeasjac(状态,“球”sensorpos)
measurementjac =4×5-2.5210 0 -0.4584 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.1789 0 0.9839 0 0 0.5903 -0.1789 0.1073 0.839 0
打开生活的脚本

定义一个物体在二维恒定转速运动中的状态。状态是每个维度的位置和速度，以及转弯率。计算测量雅可比矩阵关于球坐标的中心(25; -40; 0)．

state2d = [1; 10; 2, 20; 5);sensorpos =(-40,0)。';帧=“球”；sensorvel =(0; 5。0);宽松=眼(3);measurementjac = ctmeasjac (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
measurementjac =4×5-1.0284 0 -0.5876 0 0 0 0 0 0 0 0 0.4961 0 0.8682 0 0 0.2894 -0.4961 0.1654 0.8682 0

将度量参数放在一个结构中，并使用替代语法。

measparm =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,“OriginVelocity”sensorvel,．..“定位”、宽松的);measurementjac = ctmeasjac (state2d measparm)
measurementjac =4×5-1.0284 0 -0.5876 0 0 0 0 0 0 0 0 0.4961 0 0.8682 0 0 0.2894 -0.4961 0.1654 0.8682 0

输入参数

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二维或三维空间中恒定转率运动模型的状态向量，指定为实值向量或矩阵。

  • 当指定为5元素向量时，状态向量描述了在x - y飞机。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。

    当指定为5-by-N矩阵，每一列表示一个不同的状态向量N表示状态数。

  • 当指定为一个7元向量时，状态向量描述三维运动。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。z代表了z协调和vz表示的速度z方向。

    当指定为7by -时N矩阵，每一列表示一个不同的状态向量。N表示状态数。

位置坐标的单位是米。速度坐标的单位是米/秒。转率以度/秒为单位。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

测量输出帧，指定为“矩形”或“球”．当框架“矩形”，一个度量包括x，y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”，测量由方位角、仰角、距离和距离速率组成。

数据类型:字符

传感器相对于导航框架的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。

数据类型:双

传感器相对于导航框架的速度，指定为实值3 × 1列向量。单位为m/s。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列指定局部的方向x-，y- - - - - -,z- axis，分别与导航框架相关。即，该矩阵为从全局坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵。

数据类型:双

测量参数，指定为一个结构或一组结构。结构的字段为:

场 描述 例子
框架

用于报告测量值的帧，指定为以下值之一:

  • “矩形”-检测报告在直角坐标。

  • “球”-探测报告在球坐标。

 “球”
OriginPosition 帧的原点相对于父帧的位置偏移量，指定为[x y z]实值向量。 (0 0 0)
OriginVelocity 帧的原点相对于父帧的速度偏移，指定为(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 坐标系旋转矩阵，指定为3 × 3实值标准正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 表示方位角是否包含在测量中的逻辑标量。 1
HasElevation 逻辑标量，表示标高是否包含在测量中。对于在矩形框中报告的测量，如果HasElevation是假的，报告的测量假设高度为0度。 1
HasRange 逻辑标量，表示量程是否包含在测量中。 1
HasVelocity 逻辑标量，指示报告的检测是否包括速度测量。对于矩形框中报告的测量，如果HasVelocity是假的，测量报告为[x y z]．如果HasVelocity是真正的，测量报告为[x y z vx vy vz]． 1
IsParentToChild 逻辑标量表示是否取向执行从父坐标系到子坐标系的坐标系旋转。当IsParentToChild是假,然后取向执行从子坐标系到父坐标系的坐标系旋转。 0

如果只需要进行一次坐标转换，例如从本体框架到传感器框架的转换，则只需要指定一个测量参数结构即可。如果希望执行多个坐标转换，则需要指定一个测量参数结构数组。要了解如何执行多个转换，请参阅将检测转换为objectDetection格式(传感器融合与跟踪工具箱)的例子。

数据类型:结构体

输出参数

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测量雅可比矩阵，返回为实值3 × 5或4 × 5矩阵。的值决定行维数和解释框架论点。

框架 测量雅可比矩阵
“矩形” 测量的雅可比矩阵[x, y, z]关于状态向量。测量矢量是关于局部坐标系的。坐标单位是米。
“球” 测量向量的雅可比矩阵(阿兹;el; r; rr)关于状态向量。测量矢量组件指定了物体相对于局部传感器坐标系统的方位角、仰角、距离和距离速率。角的单位是度。距离单位是米，距离速率单位是米/秒。

更多关于

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方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角x轴和它在xy飞机。这个角度从x轴向y轴。方位角介于-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影的夹角是多少xy飞机。当朝向正的时候角度是正的z设在从xy飞机。

方位和仰角

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2017a

自动驾驶工具箱文档

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用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

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