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恒定转速运动的测量功能
测量= ctmeas(状态)
测量= ctmeas(状态,框架)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos sensorvel)
测量= ctmeas(状态、帧sensorpos sensorvel,松懈)
measurementParameters测量= ctmeas(状态)
例子
测量= ctmeas (状态)在直角坐标系中返回恒定转速卡尔曼滤波运动模型的测量值。的状态参数指定筛选器的当前状态。
测量= ctmeas (状态)
测量
状态
测量= ctmeas (状态,框架)还指定了测量坐标系,框架.
测量= ctmeas (状态,框架)
框架
测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos)还指定了传感器位置,sensorpos.
测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos)
sensorpos
测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos,sensorvel)还指定了传感器的速度,sensorvel.
测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos,sensorvel)
sensorvel
测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos,sensorvel,宽松的)还指定了本地传感器轴的方向,宽松的.
测量= ctmeas (状态,框架,sensorpos,sensorvel,宽松的)
宽松的
测量= ctmeas (状态,measurementParameters)指定测量参数,measurementParameters.
测量= ctmeas (状态,measurementParameters)
measurementParameters
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创建一个测量对象进行恒定转速运动。状态是每个维度的位置、速度和转弯率。测量值是直角坐标。
状态= [1;10;2,20;5);测量= ctmeas(状态)
测量=3×11 2 0
的z-分量为零。
定义一个物体在二维恒定转速运动中的状态。状态是每个维度的位置和速度,以及转弯率。测量是在球坐标中。
状态= [1;10;2,20;5);测量= ctmeas(状态,“球”)
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607
测量的仰角为零,距离率为正,表明物体正在远离传感器。
定义一个物体在二维恒定旋转速度运动中的状态。状态包括位置、速度和转弯率。测量是在球坐标系中相对于位于(20、40 0).
(20、40 0)
状态= [1;10;2,20;5);测量= ctmeas(状态,“球”(20、40 0))
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607
测量的仰角为零,距离率为负,表明物体正在向传感器移动。
state2d = [1; 10; 2, 20; 5);帧=“球”;sensorpos =(20、40 0);sensorvel =(0; 5。0);宽松=眼(3);测量= ctmeas (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885
将度量参数放在一个结构中,并使用替代语法。
measparm =结构(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,...“OriginVelocity”sensorvel,“定位”、宽松的);测量= ctmeas (state2d measparm)
二维或三维空间中恒定转率运动模型的状态向量,指定为实值向量或矩阵。
当指定为5元素向量时,状态向量描述了在x - y飞机。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。
[x, vx; y, v,ω)
x
vx
y
v
ω
当指定为5-by-N矩阵,每一列表示一个不同的状态向量N表示状态数。
当指定为一个7元向量时,状态向量描述三维运动。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。z代表了z协调和vz表示的速度z方向。
[x, vx; y, v,ω;z; vz]
z
vz
当指定为7by -时N矩阵,每一列表示一个不同的状态向量。N表示状态数。
位置坐标的单位是米。速度坐标的单位是米/秒。转率以度/秒为单位。
例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)
[5、0.1、4、-0.2、0.01)
数据类型:双
双
“矩形”
“球”
测量输出帧,指定为“矩形”或“球”.当框架“矩形”,一个度量包括x,y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”,测量由方位角、仰角、距离和距离速率组成。
数据类型:字符
字符
(0, 0, 0)
传感器相对于导航框架的位置,指定为实值3 × 1列向量。单位是米。
传感器相对于导航框架的速度,指定为实值3 × 1列向量。单位为m/s。
[1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
局部传感器坐标轴,指定为3 × 3正交矩阵。每一列指定局部的方向x-,y- - - - - -,z- axis,分别与导航框架相关。即,该矩阵为从全局坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵。
测量参数,指定为一个结构或一组结构。结构的字段为:
用于报告测量值的帧,指定为以下值之一:
“矩形”-检测报告在直角坐标。
“球”-探测报告在球坐标。
OriginPosition
[x y z]
(0 0 0)
OriginVelocity
(vx v vz)
取向
[1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth
1
HasElevation
HasRange
HasVelocity
真正的
[x y z vx vy vz]
IsParentToChild
假
0
如果只需要进行一次坐标转换,例如从本体框架到传感器框架的转换,则只需要指定一个测量参数结构即可。如果希望执行多个坐标转换,则需要指定一个测量参数结构数组。要了解如何执行多个转换,请参阅将检测转换为objectDetection格式(传感器融合与跟踪工具箱)的例子。
数据类型:结构体
结构体
测量向量,返回为N1列向量。度量的形式取决于您使用的语法。
当语法不使用measurementParameters参数,测量矢量为[x, y, z]当框架输入参数设置为“矩形”和(阿兹;el; r; rr)当框架被设置为“球”.
[x, y, z]
(阿兹;el; r; rr)
当语法使用measurementParameters参数时,度量向量的大小取决于框架,HasVelocity,HasElevation字段measurementParameters结构。
指定方位角,阿兹仰角,埃尔、范围、r,范围速率,rr,物体相对于局部自我车辆坐标系的。距离速率为正值表示物体正在远离传感器。
球面测量
(阿兹;r)
(阿兹;el; r)
(阿兹,r, rr)
角度单位为度,距离单位为米,距离速率单位为米/秒。
的矩形
指定被跟踪对象相对于ego车辆坐标系统的笛卡尔位置和速度坐标。
矩形测量
(x, y, y)
[x, y, z, vx; v; vz]
位置单位为米,速度单位为米/秒。
定义工具箱中使用的方位角和仰角。
的方位角向量的夹角x轴和它在xy飞机。这个角度从x轴向y轴。方位角介于-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影的夹角是多少xy飞机。当朝向正的时候角度是正的z设在从xy飞机。
constacc
constaccjac
cameas
cameasjac
constturn
constturnjac
ctmeasjac
constvel
constveljac
cvmeas
cvmeasjac
trackingKF
trackingEKF
trackingUKF
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