主要内容

Cameas.

恒定加速运动的测量功能

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语法

测量=摄像机（状态）
测量=摄像机（状态、帧）
测量=摄像机（状态、帧、传感器位置）
测量=摄像机（状态、帧、传感器位置、传感器水平）
测量= CAMEAS（状态，框架，SENSORPOS，SENSESVEL，LAXES）
测量=摄像机（状态、测量参数）

描述

实例

测量= cameas（状态)返回直角坐标系下恒定加速度卡尔曼滤波运动模型的测量值状态参数指定过滤器的当前状态。

实例

测量= cameas（状态,框架)还指定了测量坐标系，框架.

实例

测量= cameas（状态,框架,传感器位置)还指定传感器位置，传感器位置.

测量= cameas（状态,框架,传感器位置,Sensevel.)还指定了传感器速度，Sensevel..

测量= cameas（状态,框架,传感器位置,Sensevel.,松懈)还指定了本地传感器轴方向，松懈.

实例

测量= cameas（状态,测量参数)指定测量参数，测量参数.

例子

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打开直播脚本

定义在2-D常数加速运动中的对象的状态。该状态是两个尺寸的位置，速度和加速度。测量值是矩形坐标。

状态=[1,10,3,2,20,0.5]。；测量=摄像机（状态）
测量=3×11 2 0.

测量值以三维形式返回，并使用Z-组件设置为零。

打开直播脚本

定义在2-D常数加速运动中的对象的状态。该状态是两个尺寸的位置，速度和加速度。测量是球形坐标。

状态=[1,10,3,2,20,5]。；测量=摄像机（状态，“球形”)
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

测量高度为零，距离率为正。这些结果表明物体正在远离传感器。

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定义在2-D常数加速运动中移动的对象的状态。该状态包括每个维度的位置，速度和加速度。测量值在位于位于的框架上是球形坐标(20;40;0)米从原产地。

状态=[1,10,3,2,20,5]。；测量=摄像机（状态，“球形”,[20;40;0])
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607

测量高度为零，距离率为负，表示物体正朝传感器移动。

打开直播脚本

定义在2-D常数加速运动中移动的对象的状态。该状态包括每个维度的位置，速度和加速度。测量值在位于位于的框架上是球形坐标(20;40;0)米从原产地。

state2d=[1,10,3,2,20,5]；

测量高度为零，距离率为负，表示物体正朝传感器移动。

框架=“球形”; sensorpos=[20；40；0]；sensorvel=[0；5；0]；松弛=眼睛（3）；测量=摄像机（状态2D，“球形”，传感器位置，传感器水平，松弛）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

测量高度为零，距离率为负。这些结果表明物体正在向传感器移动。

将测量参数放在结构中并使用替代语法。

measparm = struct（“框架”框架'originposition'，sensorpos，'OriginVelocity'，sensorvel，......'方向'，松懈）；测量=摄像机（state2d，measparm）
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

输入参数

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Kalman滤波器状态向量，用于恒定加速运动，指定为真实值3N.-元素向量。N是运动自由度的空间度数。对于每个空间运动度，状态向量的形式如下表所示。

空间尺寸 状态向量结构
1-D. [x；vx；ax]
二维 [x; vx;斧头; y; vy; ay]
三维 [x；vx；ax；y；vy；ay；z；vz；az]

例如x代表这一点x-协调，vx.代表了速度x- 和斧头代表加速度x-方向。如果运动模型是一维空间，则Y- 和Z-轴假定为零。如果运动模型位于二维空间中，则沿Z-AXIS被认为是零。位置坐标是米米的。速度坐标位于米/秒。加速坐标是米/秒2..

例子：[5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

数据类型：双倍的

测量输出帧，指定为“矩形”或者“球形”.当框架是“矩形”，一项测量包括x,Y， 和Z笛卡尔坐标。指定为“球形”，测量包括方位角、仰角、距离和距离率。

数据类型：烧焦

传感器相对于导航框的位置，指定为实值3×1列向量。单位为米。

数据类型：双倍的

传感器速度相对于导航框架，指定为真实值的3×1列向量。单位是m / s。

数据类型：双倍的

局部传感器坐标轴，指定为3×3正交矩阵。每列指定本地的方向x- ，Y-，及Z-分别相对于导航框的轴。也就是说，该矩阵是从全局帧到传感器帧的旋转矩阵。

数据类型：双倍的

测量参数，指定为结构或结构阵列。结构的字段为：

领域 描述 实例
框架

用于报告测量的帧，指定为其中一个值：

  • “矩形”- 以矩形坐标报告检测。

  • “球形”-检测报告采用球坐标。

 “球形”
originosition. 帧原点相对于父帧的位置偏移，指定为[x y z]实值向量。 [0 0 0]
originvelocity. 帧原点相对于父帧的速度偏移，指定为[vx vy vz]实值向量。 [0 0 0]
方向 帧旋转矩阵，指定为3×3实值正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
方位角 指示方位角是否包含在测量中的逻辑标量。 1.
haselevation. 逻辑标量，指示测量中是否包含高程。对于矩形框中报告的测量，以及haselevation.如果为假，则报告的测量值假定为0度仰角。 1.
hasrange. 指示范围是否包含在测量中的逻辑标量。 1.
HasVelocity 逻辑标量表示报告的检测是否包括速度测量。对于矩形框架中报告的测量，如果HasVelocity如果为假，则测量值报告为[x y z].如果HasVelocity是真的，报告测量为[x y z vx vy vz]. 1.
Isparenttochild. 逻辑标量指示方向执行从父坐标系到子坐标系的帧旋转。当Isparenttochild.是错误的然后方向执行从子坐标系到父坐标系的帧旋转。 0

如果只想执行一个坐标变换，如从车身框架到传感器框架的变换，则只需指定测量参数结构。如果要执行多个坐标变换，则需要指定一组测量参数结构。要了解如何执行多个变换，请请参阅将检测转换为ObjectDetection格式（传感器融合和跟踪工具箱）实例

数据类型：结构

输出参数

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测量向量，作为一个返回N-1列向量。度量的形式取决于您使用的语法。

  • 当语法不使用测量参数参数，测量向量为[x，y，z]当。。。的时候框架输入参数设置为“矩形”和[az；el；r；rr]当。。。的时候框架设置为“球形”.

  • 当语法使用时测量参数参数，测量向量的大小取决于框架,HasVelocity， 和haselevation.田野在测量参数结构体。

    框架 测量
    “球形”

    指定方位角，阿兹，仰角，埃尔， 范围，R，以及射程率，rr.，对象相对于局部自我车辆坐标系。范围速率的正值表明物体正在远离传感器。

    球面测量

    haselevation.
    错误的 真的
    HasVelocity 错误的 [az；r] [AZ; el; r]
    真的 [az；r；rr] [az；el；r；rr]

    角度单位具有程度，范围单位为米，范围率单位为M / s。
    “长方形的

    指定关于EGO车辆坐标系的跟踪物体的笛卡尔位置和速度坐标。

    矩形测量

    HasVelocity 错误的 [x；y；y]
    真的 [x；y；z；vx；vy；vz]

    位置单位以米为单位，速度单位以米/秒为单位。

数据类型：双倍的

更多关于

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方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和仰角。

这个方位角向量的角度是x-轴及其在平面上的正交投影XY飞机从这个角度出发是正的x轴向朝向Y轴。方位角在-180和180度之间。这个仰角是矢量与其正交投影之间的角度XY-飞机。当朝向正方向时，角度为正Z- 来自这一点的轴XY飞机

方位角和仰角

扩展能力

C / C ++代码生成
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.

另见

功能

物体

R2017a中引入

自动化驾驶工具箱文档

金宝app

使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器金宝app

使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器金宝app

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