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恒定加速度运动的雅可比矩阵
雅可比矩阵= constaccjac(状态)
雅可比矩阵= constaccjac(状态,dt)
[雅可比矩阵,noisejacobian] = constaccjac (w, dt)
例子
雅可比矩阵= constaccjac (状态)返回更新后的雅可比矩阵,雅可比矩阵,得到一种恒加速度卡尔曼滤波运动模型。步长是1秒。的状态参数指定筛选器的当前状态。
雅可比矩阵= constaccjac (状态)
雅可比矩阵
状态
雅可比矩阵= constaccjac (状态,dt)还指定了时间步长,dt.
雅可比矩阵= constaccjac (状态,dt)
dt
[雅可比矩阵,noisejacobian) = constaccjac (状态,w,dt)指定状态噪声,w,并返回雅可比矩阵,noisejacobian,关于噪音的状态。
[雅可比矩阵,noisejacobian) = constaccjac (状态,w,dt)
noisejacobian
w
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计算二维恒加速度运动的状态雅可比矩阵。
定义初始状态并计算更新时间为1秒的状态雅可比矩阵。
状态=[1,1,1、2、1、0];雅可比矩阵= constaccjac(状态)
雅可比矩阵=6×61.0000 1.0000 0.5000 0000 1.0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0000 1.0000 0.5000 0000 0 1.0000 1.0000 0000 0 1.0000
计算二维恒加速度运动的状态雅可比矩阵。将步长设置为0.5秒。
状态=[1,1,1、2、1、0]。”;雅可比矩阵= constaccjac (0.5),
雅可比矩阵=6×60.5000 0.1250 0000 1.0000 0.5000 0000 1.0000 0.5000 0000 1.0000 0000 0.1250 0000 1.0000 0.5000 0000
恒加速度运动的卡尔曼滤波状态向量,指定为实值3 n元向量。N为空间运动自由度的个数。对于每个空间运动度,状态向量的形式如下表所示。
[x, vx; ax)
[x, vx;斧子;y v,唉)
[x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)
例如,x代表了x协调,vx表示的速度x方向,斧头表示的加速度x方向。如果运动模型是一维空间的y- - -z假设-轴为零。如果运动模型是在二维空间中,值沿z假设-axis为零。位置坐标的单位是米。速度坐标的单位是米/秒。加速度坐标的单位是米/秒2.
x
vx
斧头
例子:[5, 0.1, 0.01, 0; -0.2; -0.01; 3; 0.05; 0]
[5, 0.1, 0.01, 0; -0.2; -0.01; 3; 0.05; 0]
数据类型:双
双
1.0
滤波器的时间步长间隔,指定为一个正标量。时间单位是秒。
例子:0.5
0.5
数据类型:单|双
单
状态噪声,指定为标量或实值实值N1的向量。N为运动维数。例如,N= 2对于二维运动。如果指定为标量,标量值将展开为N1的向量。
恒定加速度运动雅可比矩阵,返回实值3 n——- - - - - -3 n矩阵。
恒定加速度运动噪声雅可比矩阵,返回为实值3 n——- - - - - -N矩阵。N为空间运动度的个数。例如,N= 2对于二维运动。雅可比矩阵由更新时间步长的状态对噪声分量的偏导数构造而成。
对于二维常加速过程,时间步长后的雅可比矩阵,T,为块对角线:
[ 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 ]
每个空间维度的块都有这样的形式:
[ 1 T 1 2 T 2 0 1 T 0 0 1 ]
对于每一个额外的空间维度,添加一个相同的块。
constacc
cameas
cameasjac
constturn
constturnjac
ctmeas
ctmeasjac
constvel
constveljac
cvmeas
cvmeasjac
trackingKF
trackingEKF
trackingUKF
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