主要内容

cameasjac

恒加速度运动测量函数的雅可比矩阵

折叠所有页面

语法

cameasjac(州)
cameasjac = cameasjac(状态，帧)
Measurementjac = cameasjac(状态，帧，传感器)
Measurementjac = cameasjac(状态，帧，sensorpos,sensorvel)
Measurementjac = cameasjac(状态，框架，sensorpos,sensorvel，松弛)
measurementjac = cameasjac(状态，测量参数)

描述

例子

measurementjac= cameasjac (状态）返回矩形坐标系下恒加速度卡尔曼滤波运动模型的测量雅可比矩阵。的状态参数指定筛选器的当前状态。

例子

measurementjac= cameasjac (状态,框架）还指定了测量坐标系，框架．

例子

measurementjac= cameasjac (状态,框架,sensorpos）还指定了传感器的位置，sensorpos．

measurementjac= cameasjac (状态,框架,sensorpos,sensorvel）还指定了传感器速度，sensorvel．

measurementjac= cameasjac (状态,框架,sensorpos,sensorvel,宽松的）还指定了本地传感器轴的方向，宽松的．

例子

measurementjac= cameasjac (状态,measurementParameters）测量参数，measurementParameters．

例子

全部折叠

打开实时脚本

定义一个物体在二维恒加速度运动中的状态。状态是在两个维度上的位置，速度和加速度。在直角坐标系中构造测量雅可比矩阵。

State = [1,10,3,2,20,5].';雅可比矩阵
雅可比矩阵=3×61 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
打开实时脚本

定义一个物体在二维恒加速度运动中的状态。状态是在两个维度上的位置，速度和加速度。在球坐标系下计算测量雅可比矩阵。

State = [1;10;3;2;20;5];cameasjac = cameasjac“球”）
measurementjac =4×6-22.9183 00 11.4592 0000 0000 0000 00 0.4472 00 0.8944 00 0.0000 0.4472 0 0.0000 0.8944 0
打开实时脚本

定义一个物体在二维恒加速度运动中的状态。状态是在两个维度上的位置，速度和加速度。在球面坐标下，以原点为原点，计算测量雅可比矩阵(5; -20; 0)米。

State = [1,10,3,2,20,5].';Sensorpos = [5，-20,0].';cameasjac = cameasjac“球”sensorpos)
measurementjac =4×6-2.5210 0 0 -0.4584 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.1789 0 0 0.9839 0 0 0.5903 -0.1789 0 0.1073 0.9839 0
打开实时脚本

定义一个物体在二维恒加速度运动中的状态。状态是在两个维度上的位置，速度和加速度。在球面坐标下，以原点为原点，计算测量雅可比矩阵(5; -20; 0)米。

stat2d = [1,10,3,2,20,5].';Sensorpos = [5，-20,0].';帧=“球”；传感器= [0;8;0];松弛=眼睛(3);Measurementjac = cameasjac(stat2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurementjac =4×6-2.5210 0 0 -0.4584 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.1789 0 0 0.9839 0 0 0.5274 -0.1789 0 0.0959 0.9839 0

将度量参数放在一个结构中，并使用替代语法。

Measparm = struct(“帧”框架,“OriginPosition”sensorpos,“OriginVelocity”sensorvel,.．.“定位”、宽松的);Measurementjac = cameasjac(state2d,measparm)
measurementjac =4×6-2.5210 0 0 -0.4584 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.1789 0 0 0.9839 0 0 0.5274 -0.1789 0 0.0959 0.9839 0

输入参数

全部折叠

恒加速度运动的卡尔曼滤波状态向量，指定为实值3 n元向量。N是运动空间自由度的数目。对于每一个空间运动度，状态向量采用表中所示的形式。

空间维度 状态向量结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx中的速度x方向,斧头中的加速度x方向。如果运动模型是在一维空间中，则y- - -z-坐标轴被假设为零。如果运动模型在二维空间中，则沿z-轴被假设为零。位置坐标以米为单位。速度坐标以米/秒为单位。加速度坐标以米/秒为单位2．

例子:[5, 0.1, 0.01, 0; -0.2; -0.01; 3; 0.05; 0]

数据类型:双

测量输出帧，指定为“矩形”或“球”．当坐标系是“矩形”，测量由x,y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”，一个测量包括方位角、高程、距离和距离率。

数据类型:字符

传感器相对于导航框架的位置，指定为3 × 1的实值列向量。单位是米。

数据类型:双

传感器相对于导航帧的速度，指定为3 × 1的实值列向量。单位为m/s。

数据类型:双

局部传感器坐标轴，指定为3 × 3正交矩阵。每一列都指定了本地的方向x-，y- - - - - -,z-轴，分别相对于导航框。也就是说，矩阵是从全局坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵。

数据类型:双

测量参数，指定为一个结构或一组结构。该结构的字段为:

场 描述 例子
框架

帧，用于报告测量值，指定为以下值之一:

  • “矩形”-检测报告以直角坐标表示。

  • “球”-检测以球坐标报告。

 “球”
OriginPosition 帧的原点相对于父帧的位置偏移，指定为[x y z]实值向量。 [0 0 0]
OriginVelocity 帧的原点相对于父帧的速度偏移，指定为[vx vy vz]实值向量。 [0 0 0]
取向 帧旋转矩阵，指定为3 × 3实值标准正交矩阵。 [1 0 0;0 10 0;0 0 1]
HasAzimuth 表示方位角是否包含在测量中的逻辑标量。 1
HasElevation 表示测量中是否包括高程的逻辑标量。对于在矩形框架中报告的测量，如果HasElevation为假，报告的测量假设仰角为0度。 1
HasRange 表示测量中是否包含范围的逻辑标量。 1
HasVelocity 逻辑标量，表示所报告的检测是否包括速度测量。对于在矩形框架中报告的测量，如果HasVelocity为假，测量报告为[x y z]．如果HasVelocity是真正的，测量结果报告为[x y z vx vy vz]． 1
IsParentToChild 表示if的逻辑标量取向执行从父坐标帧到子坐标帧的帧旋转。当IsParentToChild是假,然后取向执行从子坐标帧到父坐标帧的帧旋转。 0

如果您只想执行一个坐标转换，例如从身体框架到传感器框架的转换，您只需要指定一个测量参数结构。如果希望执行多个坐标转换，则需要指定度量参数结构的数组。若要了解如何执行多个转换，请参阅将检测转换为objectDetection格式(传感器融合与跟踪工具箱)的例子。

数据类型:结构体

输出参数

全部折叠

测量雅可比矩阵，指定为3 × -的实值N或4×-N矩阵。N是状态向量的维数。对行和列的解释取决于框架参数，如本表所述。

框架 测量雅可比矩阵
“矩形” 测量的雅可比矩阵[x, y, z]对状态向量。测量向量是关于局部坐标系的。坐标单位是米。
“球” 测量向量的雅可比矩阵(阿兹;el; r; rr)对状态向量。测量矢量组件指定方位角，仰角，距离，和距离率的对象相对于本地传感器坐标系。角度单位是度。距离单位为米，距离速率单位为米/秒。

更多关于

全部折叠

方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角是x-轴和它在xy飞机。角度是正的，从x轴向y轴。方位角在-180度和180度之间。的仰角向量和它在向量上的正交投影之间的夹角是xy飞机。当向正方向时，角度是正的z-轴xy飞机。

方位和仰角

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

在R2017a中引入

自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

下载技术文件