主要内容

constturn

恒转率运动模型

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语法

updatedstate = constturn(状态)
dt updatedstate = constturn(状态)
updatedstate = constturn (w, dt)

描述

例子

updatedstate= constturn (状态）返回更新后的状态，updatedstate，从以前的状态获得，状态，在一秒的步长时间后，运动模型为恒定的转弯率。恒定的旋转速度意味着在x-y平面遵循恒定的角速度和垂直运动z方向遵循恒定速度模型。

例子

updatedstate= constturn (状态，dt）还指定了时间步长，dt．

updatedstate= constturn (状态，w，dt）还指定了噪音,w．

例子

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打开生活的脚本

定义二维恒定转速运动的初始状态。旋转速度是每秒12度。更新状态到1秒后。

状态=[500、0、0100、12]。';状态= constturn(状态)
状态=5×1489.5662 -20.7912 99.2705 97.8148 12.0000
打开生活的脚本

定义二维恒定转速运动的初始状态。旋转速度是每秒12度。在0.1秒后更新状态。

状态=[500、0、0100、12]。';状态= constturn (0.1),
状态=5×149.8953 -2.0942 9.9993 99.9781 12.0000

输入参数

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二维或三维空间中恒定转率运动模型的状态向量，指定为实值向量或矩阵。

  • 当指定为5元素向量时，状态向量描述了在x - y飞机。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω)在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。

    当指定为5-by-N矩阵，每一列表示一个不同的状态向量N表示状态数。

  • 当指定为一个7元向量时，状态向量描述三维运动。您可以将状态向量指定为行向量或列向量。状态向量的分量是[x, vx; y, v,ω;z; vz]在哪里x代表了x协调和vx表示的速度x方向。y代表了y协调和v表示的速度y方向。ω表示轮转率。z代表了z协调和vz表示的速度z方向。

    当指定为7by -时N矩阵，每一列表示一个不同的状态向量。N表示状态数。

位置坐标的单位是米。速度坐标的单位是米/秒。转率以度/秒为单位。

例子:[5、0.1、4、-0.2、0.01)

数据类型:双

滤波器的时间步长间隔，指定为一个正标量。时间单位是秒。

例子:0．5

数据类型:单|双

状态噪声，指定为标量或实值(D+ 1)长度——-N矩阵。D运动维数和N是状态向量的个数。每一列都是组件(ax, ay;α)对于二维运动或(ax, ay,α;az)对3 - d运动的。斧头，唉,阿兹线性加速度噪声值在x-，y- - - - - -,z相互重合,分别α为角加速度噪声值。如果指定为标量，则该值展开为D+ 1)——-N矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

更新的状态向量，以实值向量或实值矩阵的形式返回，其元素数量和维数与输入状态向量相同。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2017a

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