主要内容

cvmeas

恒定速度运动的测量功能

在页面上崩溃

语法

测量= cvmeas(状态)
测量= CVMEAS（状态，帧）
测量= cvmeas(状态、帧sensorpos)
测量= CVMEA（状态，框架，SENSORPOS，SENSESVEL）
测量= CVMEA（状态，框架，SENSORPOS，SENSESVEL，LAXES）
measurementParameters测量= cvmeas(状态)

描述

例子

测量= cvmeas (状态）返回直角坐标中恒定速度卡尔曼滤波运动模型的测量值。的状态参数指定跟踪筛选器的当前状态。

例子

测量= cvmeas (状态，框架）还指定了测量坐标系，框架．

例子

测量= cvmeas (状态，框架，sensorpos）还指定传感器位置，sensorpos．

测量= cvmeas (状态，框架，sensorpos，Sensevel.）还指定了传感器的速度，Sensevel.．

测量= cvmeas (状态，框架，sensorpos，Sensevel.，宽松的）指定本地传感器轴方向，宽松的．

例子

测量= cvmeas (状态，测量参数）指定测量参数，测量参数．

例子

全部折叠

打开直播脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。状态是两个尺寸的位置和速度。测量值是矩形坐标。

状态= (1;10;2,20);测量= cvmeas(状态)
测量=3×11 2 0.

的z-分量为零。

打开直播脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。状态是每个空间维度中的位置和速度。测量是在球坐标中。

状态= (1;10;2,20);测量= cvmeas(状态,“球”）
测量=4×163.4349 0 2.2361 22.3607

测量的仰角为零，测距率为正。这些结果表明物体正在远离传感器。

打开直播脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。在每个空间维度中，状态由位置和速度组成。测量是在球坐标系中相对于位于（20; 40; 0）米。

状态= (1;10;2,20);测量= cvmeas(状态,“球”(20、40 0))
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -22.3607

测量的仰角为零，测距率为负。这些结果表明物体正向传感器移动。

打开直播脚本

定义一个物体在二维匀速运动中的状态。在每个空间维度中，状态由位置和速度组成。测量是在球坐标系中相对于位于（20; 40; 0）米。

endate2d = [1; 10; 2; 20];框架=“球”；sensorpos =(20、40 0);sensorvel =(0; 5。0);宽松=眼(3);测量= cvmeas (state2d、框架、sensorpos sensorvel,松懈)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

测量的仰角为零，测距率为负。这些结果表明物体正向传感器移动。

将测量参数放在结构中并使用替代语法。

measparm = struct（“帧”框架,'originposition'sensorpos,'OriginVelocity'sensorvel,......'方向'、宽松的);测量= cvmeas (state2d measparm)
测量=4×1-116.5651 0 42.4853 -17.8885

输入参数

全部折叠

Kalman滤波器状态向量，用于恒定速度运动，指定为真实值2n.-element列矢量在哪里N是运动自由度的数量。的状态预计将成为笛卡尔州。对于每个空间运动程度，状态矢量采用此表中所示的表格。

空间尺寸 状态向量的结构
1-D. [x; vx]
二维 [x, vx; y; v]
三维 [x, vx; y; v; z; vz]

例如,x代表这一点x- 科学和vx.代表了速度x-方向。如果运动模型是1-D，则沿着y和z假设轴为零。如果运动模型是2-D，则沿着z坐标轴为零。位置坐标单位是米速度坐标单位是米/秒。

例子：[5; 1; 0; - 。2; -3; .05]

数据类型：单身的|双倍的

测量输出帧，指定为“矩形”或者“球”．当框架是“矩形”，一个度量包括x，y， 和z笛卡尔坐标。指定为“球”，测量由方位角、仰角、距离和距离速率组成。

数据类型：char

传感器相对于导航框架的位置，指定为实值3 × 1列向量。单位是米。

数据类型：双倍的

传感器速度相对于导航框架，指定为真实值的3×1列向量。单位是m / s。

数据类型：双倍的

局部传感器坐标轴，指定为3×3正交矩阵。每列指定本地的方向x- ，y- - - - - -,z- axis，分别与导航框架相关。即，该矩阵为从全局坐标系到传感器坐标系的旋转矩阵。

数据类型：双倍的

测量参数，指定为一个结构或一组结构。结构的字段为:

场 描述 例子
框架

用于报告测量的帧，指定为其中一个值：

  • “矩形”- 以矩形坐标报告检测。

  • “球”-探测报告在球坐标。

 “球”
originosition. 帧的原点相对于父帧的位置偏移量，指定为[x y z]实值向量。 (0 0 0)
originvelocity. 帧的原点相对于父帧的速度偏移，指定为(vx v vz)实值向量。 (0 0 0)
取向 帧旋转矩阵，指定为3×3实值正交矩阵。 [1 0 0;0 1 0;0 0 1]
HasAzimuth 逻辑标量指示在测量中是否包含方位角。 1
haselevation. 逻辑标量，表示标高是否包含在测量中。对于在矩形框中报告的测量，如果haselevation.是假的，报告的测量假设高度为0度。 1
hasrange. 指示范围是否包含在测量中的逻辑标量。 1
HasVelocity 逻辑标量表示报告的检测是否包括速度测量。对于矩形框架中报告的测量，如果HasVelocity是假的，测量报告为[x y z]．如果HasVelocity是真的，报告测量为[x y z vx vy vz]． 1
Isparenttochild. 逻辑标量表示是否取向执行从父坐标系到子坐标系的坐标系旋转。当Isparenttochild.是假,然后取向执行从子坐标系到父坐标系的坐标系旋转。 0

如果只需要进行一次坐标转换，例如从本体框架到传感器框架的转换，则只需要指定一个测量参数结构即可。如果希望执行多个坐标转换，则需要指定一个测量参数结构数组。要了解如何执行多个转换，请参阅将检测转换为ObjectDetection格式（传感器融合和跟踪工具箱）例子。

数据类型：结构体

输出参数

全部折叠

测量向量，作为一个返回N1列向量。度量的形式取决于您使用的语法。

  • 当语法不使用测量参数参数，测量矢量为[x，y，z]当。。。的时候框架输入参数设置为“矩形”和(阿兹;el; r; rr)当。。。的时候框架被设置为“球”．

  • 当语法使用时测量参数参数时，度量向量的大小取决于框架，HasVelocity， 和haselevation.田野在测量参数结构体。

    框架 测量
    “球”

    指定方位角，阿兹仰角,埃尔， 范围，r，范围速率，rr.，对象相对于局部自我车辆坐标系。范围速率的正值表明物体正在远离传感器。

    球面测量

    haselevation.
    假 真的
    HasVelocity 假 [AZ; R] [AZ; el; r]
    真的 (阿兹,r, rr) (阿兹;el; r; rr)

    角度单位具有程度，范围单位为米，范围率单位为M / s。
    的矩形

    指定关于EGO车辆坐标系的跟踪物体的笛卡尔位置和速度坐标。

    矩形测量

    HasVelocity 假 (x, y, y)
    真的 [x; y; z; vx; vy; vz]

    位置单位为米，速度单位为米/秒。

数据类型：双倍的

更多关于

全部折叠

方位角和仰角定义

定义工具箱中使用的方位角和仰角。

的方位角向量的夹角x轴和它在XY飞机。这个角度从x轴向朝向y轴。方位角在-180和180度之间。的仰角是矢量与其正交投影之间的角度XY-飞机。朝向积极时，角度是正的z- 来自这一点的轴XY飞机。

方位和仰角

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2017a

自动化驾驶工具箱文档

金宝app

使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器金宝app

使用Simulink实现Adaptive Cruise控制器金宝app

下载技术纸张