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constveljac

等速运动的雅可比矩阵

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语法

雅可比矩阵= constveljac(状态)
雅可比矩阵= constveljac(状态,dt)
[雅可比矩阵,noisejacobian] = constveljac (w, dt)

描述

例子

雅可比矩阵= constveljac (状态）返回更新的雅可比人，雅可比矩阵，对于恒定速度Kalman滤波器运动模型，用于一秒钟的步骤。的状态参数指定筛选器的当前状态。

例子

雅可比矩阵= constveljac (状态，dt）指定时间步长，dt．

［雅可比矩阵，噪音jacobian) = constveljac (状态，w，dt）指定状态噪声，w，并返回雅各比亚，噪音jacobian，关于噪音的状态。

例子

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打开直播脚本

计算二维恒流运动模型的状态Jacobian，一秒更新时间。

状态=[1,1,2,1]。”;雅可比矩阵= constveljac(状态)
雅可比矩阵=4×41 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1)
打开直播脚本

在半秒更新时间内，计算二维匀速运动模型的状态雅可比矩阵。

状态= (1;1;2;1);

计算状态更新雅可比矩阵0.5秒。

雅可比矩阵= constveljac (0.5),
雅可比矩阵=4×41.0000 0.5000 000 1.0000 000 1.0000 0.5000 000

输入参数

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常速运动的卡尔曼滤波状态向量，指定为实值2 n-element列矢量在哪里N为空间运动自由度的个数。的状态是笛卡儿状态。对于每个空间运动度，状态向量的形式如下表所示。

空间维度 状态向量的结构
1-D. [x, vx)
二维 [x, vx; y; v]
三维 [x, vx; y; v; z; vz]

例如,x代表这一点x- 科学和vx表示的速度x方向。如果运动模型是一维的，值沿y和z假设坐标轴为零。如果运动模型是二维的，值沿z坐标轴为零。位置坐标单位是米速度坐标单位是米/秒。

例子:[5; 1。0;2;3;. 05]

数据类型:单|双

滤波器的时间步长间隔，指定为一个正标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

状态噪声，指定为标量或实值实值N1的向量。N为运动维数。例如,N= 2对于二维运动。如果指定为标量，则将标量值展开为N1的向量。

数据类型:单|双

输出参数

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等速运动雅可比矩阵，返回实值2 n——- - - - - -2 n矩阵。N为空间运动度的个数。

匀速运动噪声雅可比矩阵，返回为实值2 n——- - - - - -N矩阵。N为空间运动度的个数。雅可比矩阵由更新时间步长的状态对噪声分量的偏导数构造而成。

算法

对于二维匀速运动，时间步长的雅可比矩阵，T，是块对角线：

［ 1 T 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T 0 0 0 1 ］

每个空间维度的块具有以下形式：

［ 1 T 0 1 ］

对于每一个额外的空间维度，添加一个相同的块。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

另请参阅

功能

对象

介绍了R2017a

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