主要内容

Ctroctcorners.

恒定匝速矩形目标的拐角测量

页面上倒塌

句法

zcorners = CtrectCorners（州）
Zcorners = CtrectCorners（州，传感器参数）

描述

Zcorners.= ctrectcorners（状态）返回矩形框架中恒定转符矩形目标的角落的位置。

例子

Zcorners.= ctrectcorners（状态那传感器参数）指定测量矩形目标的角落的传感器的参数。

例子

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打开直播脚本

通过指定来定义传感器参考帧传感器参数输入。

SensorPosition = [-5; 10; 0];SensorOrientation = Rotmat（四元度（[30 0 0]，'eulerd'那'Zyx'那'框架'），'框架'）;SensorParams = struct（'框架'那'长方形'那......'originposition'，传感器，......'方向'，senserorientation）;

定义矩形目标的恒定转符状态。

状态= [10; 5; 1.6; 30; 0.5; 4.7; 1.8];

计算传感器参考帧中的角落位置。

角落= CtrectCorners（州，SensorParams）;

使用可视化环境Theaterplot.。

％创建一个剧院情节。tp = theaterplot;％使用轨道绘图仪绘制状态。lateplotter = trackplotter（tp，'显示名称'那'目标状态'）;％使用检测绘图仪绘制角落。CornerPlotter = DetectionPlotter（TP，'显示名称'那'角落'）;

计算输入和绘图。

targetpos = [状态（1）状态（2）0];目标=罗马特（四元数（[州（4）0 0]，'eulerd'那'Zyx'那'框架'），'框架'）;targetdims = struct（'长度'，州（6），......'宽度'，州（7），......'高度'，5，......'OriginOffset'，[0 0 0]）;cornerposglobal = sensororientation *角落（:, :) + sensorPosition;atalyplotter.plottrack（targetpos，targetdims，目标）;Cornerplotter.plotdetection（cornerposglobal'）;

图包含轴。轴包含2个类型的型号。这些对象代表目标状态，角落。

输入参数

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当前的矩形目标状态，指定为7-by-N真实值的矩阵，在哪里N是州的数量。七维矩形状态定义为[X;y;S.;θ.;ω.;L.;W.]。这些变量及其单位的含义是：

多变的 意义 单元
X

矩形中心的位置X方向

 m
y

矩形中心的位置y方向

 m
S.

标题方向的速度

 小姐
θ.

矩形的定向角度相对于X方向

 程度
ω.

轮率

 学位
L.

长度的矩形

 m
W.

矩形的宽度

 m

例子：[1; 2; 2; 30; 1; 4.7; 1.8]

数据类型：单身的|双倍的

传感器变换功能的参数，作为结构或结构阵列返回。如果您只需要一次转换状态，请将其指定为结构。如果您需要改变国家N时间，将其指定为N-1个结构阵列。例如，为了将状态从方案帧转换到传感器帧，您通常需要首先将状态从方案矩形帧转换为平台矩形框架，然后将状态从平台矩形框架转换为传感器球框架。

结构的领域是：

场地 描述
框架

子坐标框类型，指定为'长方形'或者'球形'。
originosition.

子帧起源位置在父帧中表达，指定为3×1向量。
originvelocity.

在父帧中表示的子帧原点速度，指定为3×1向量。
方向

帧之间的相对取向，指定为3×3旋转矩阵。如果是Isparenttochild.属性设置为错误的然后指定方向随着来自子帧的旋转到父帧。如果是Isparenttochild.属性设置为真的然后指定方向随着从父帧到子帧的旋转。
Isparenttochild.

标志表示父母和子帧之间的旋转方向，指定为真的或者错误的。默认为错误的。看描述方向详情。
hasazimuth.

指示输出是否包含指定的方位角组件真的或者错误的。
haselevation.

指示输出是否包含升高组件，指定为真的或者错误的。
hasrange.

指示输出是否包含范围组件，指定为真的或者错误的。
哈佛尼度

指示输出是否包含速度分量，指定为真的或者错误的。

注意，这里的场景帧是平台帧的父帧，并且平台帧是传感器帧的父帧。

什么时候框架是'长方形'那哈佛尼度确定测量是否以[X;y;Z.;V.X;V.y;V.Z.] 或者 [X;y;Z.]。

什么时候框架是'球形'，返回的测量值按[方位角，高程，范围，范围]的顺序。返回测量的元素由以下内容确定：

  • hasazimuth.- 确定输出是否包含方位角测量。

  • haselevation.- 确定输出是否包含高度测量。

  • hasrange.- 确定输出是否包含范围测量。

  • 哈佛尼度- 确定输出是否包含根据条件的范围测量值hasrange.是'真的'。如果hasrange.是'错误的'，返回的测量不包含范围速率（即使哈佛尼度是'真的'）。

数据类型：塑造

输出参数

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角落的状态，作为一个真实的m-经过-N-By-4阵列。每个页面（一个m-经过-N阵列的矩阵对应于状态输入中给出的所有状态的一个角。N是州的数量。m是由此指定的输出的维度传感器参数输入。如果未指定，则默认值m是三个，它对应于3-D Cartesian位置坐标。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

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在R2018B中介绍

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