initctrectgmphd

创造恒定的转角率矩形目标gmphd过滤器

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博士= initctrectgmphd

博士= initctrectgmphd(检测)

博士学位= initctrectgmphd初始化一个恒转率矩形目标gmphd过滤器中零分量的过滤器。

博士学位= initctrectgmphd (检测）初始化一个恒转率矩形目标gmphd基于目标检测中提供的信息进行筛选，检测．该函数初始化一个具有相同惯例的恒转率矩形状态ctrect和ctrectmeas, (x；y；年代；θ；ω；l；W］．看到算法这些变量的意义。

．

请注意

此初始化函数不兼容trackerGNN，trackerJPDA,trackerTOMHT系统对象。

打开生活的脚本

负载检测所产生的矩形目标和相应的真理。

负载(“rectangularTargetDetections”，“检测”，“truthState”）;

使用检测初始化筛选器。

博士= initctrectgmphd(检测);

显示估计状态和真实状态。

estState =博士。州

estState =7×1-0.0688 49.223 0 0 0 3.3942 0.9871

truthState

truthState =7×10 50.0000 0 30.0000 0 4.7000 1.8000

对象检测，指定为单元格数组objectDetection对象。您可以创建检测直接，或者你可以获得检测从传感器对象的输出，如radarSensor，monostaticRadarSensor，irSensor,sonarSensor．

例子:detection = objectDetection(0，[1;4.5;3])，'测量噪声'，[1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

高斯混合PHD滤波器，返回为gmphd对象。

您可以使用initctrectgmphd随着FilterInitializationFcn的属性trackingSensorConfiguration．
当提供检测作为输入时，该函数在密度上增加一个分量，这反映了检测的平均值。当在没有任何输入的情况下调用该函数时，将在不包含任何组件的情况下初始化过滤器。
该函数使用测量值的分布来指定矩形的长度和宽度。
该函数通过假设一个单位加速度和一个单位偏航-加速度标准差来配置滤波器的过程噪声。
该函数指定过滤器中最多500个组件。
该函数使用观测维度中的单位协方差配置状态的协方差。

矩形目标状态包含[x；y；年代；θ；ω；l；W]：