主要内容gydF4y2Ba

trackingSensorConfigurationgydF4y2Ba

表示用于跟踪的传感器配置gydF4y2Ba

自从R2019agydF4y2Ba

展开全部页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象为使用的传感器创建配置gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba系统对象™或gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba系统对象。您可以使用gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象来指定传感器参数，例如杂波密度、传感器限制和传感器分辨率。还可以使用属性来指定跟踪器如何感知来自传感器的检测gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba，gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba,gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba．看到gydF4y2Ba创建跟踪传感器配置gydF4y2Ba欲知详情。gydF4y2Ba

当与gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba系统对象，gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象使跟踪器执行四个主要的例程操作:gydF4y2Ba

  • 评估状态空间中点的探测概率。gydF4y2Ba

  • 计算来自目标的预期检测数。gydF4y2Ba

  • 初始化概率假设密度中的分量。gydF4y2Ba

  • 得到传感器的杂波密度。gydF4y2Ba

当与gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba系统对象，gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象帮助跟踪器将传感器数据投射到二维网格上。跟踪器使用gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba属性来计算传感器在跟踪坐标框架中的位置和方向。跟踪器使用gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba属性计算视场和传感器的最大范围。的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba而且gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba属性与gydF4y2BatrackerGridRFSgydF4y2Ba系统对象。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

config = trackingSensorConfiguration(sensorIndex)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration(传感器)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration(传感器，platformPose)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration(sensorBlock)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration(sensorBlock,platformPose)gydF4y2Ba
configs = trackingSensorConfiguration(平台)gydF4y2Ba
configs = trackingSensorConfiguration(场景)gydF4y2Ba
___gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorIndexgydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象，使用指定的传感器索引gydF4y2BasensorIndexgydF4y2Ba和默认属性值。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba基于传感器对象的对象。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba传感器gydF4y2Ba，gydF4y2BaplatformPosegydF4y2Ba）gydF4y2Ba另外指定传感器安装平台的姿态。在这种情况下，gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba属性包含从场景框架到传感器平台框架的坐标转换信息。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorBlockgydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象基于Simulink中的传感器块。金宝appgydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2BasensorBlockgydF4y2Ba，gydF4y2BaplatformPosegydF4y2Ba）gydF4y2Ba传感器安装平台的位置。在这种情况下，gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba属性包含从场景框架到传感器平台框架的坐标转换信息。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回跟踪场景中安装在平台上的所有传感器的传感器配置。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba场景gydF4y2Ba）gydF4y2Ba返回跟踪场景中定义的所有传感器的传感器配置。对象使用场景中平台的姿态来定义gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba属性。gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

___gydF4y2Ba= trackingSensorConfiguration (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba，gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba）gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对设置属性。将此语法与前面的任何语法一起使用。gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

唯一的传感器索引，指定为正整数。gydF4y2Ba

传感器对象，指定为以下对象之一:gydF4y2Ba

平台姿态信息，指定为结构。该结构具有这些字段。gydF4y2Ba

字段名gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba 平台相对于场景框架的位置，指定为三元素向量。gydF4y2Ba
速度gydF4y2Ba 平台相对于场景框架的速度，指定为三元素向量。gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba 平台框架相对于场景框架的方向，指定为3 × 3旋转矩阵或gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

或者，您可以使用这些字段指定结构。gydF4y2Ba

字段名gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba 平台相对于场景框架的位置，指定为三元素向量。gydF4y2Ba
速度gydF4y2Ba 平台相对于场景框架的速度，指定为三元素向量。gydF4y2Ba
偏航gydF4y2Ba 平台框架相对于场景框架的偏航角，以度为单位指定。偏航角对应于gydF4y2BazgydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba
球场gydF4y2Ba 平台框架相对于场景框架的俯仰角，指定为度数。俯仰角对应于gydF4y2BaygydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba
卷gydF4y2Ba 平台框架相对于场景框架的滚动角度，指定为度数。滚转角度对应于gydF4y2BaxgydF4y2Ba设在旋转。gydF4y2Ba

金宝appSimulink传感器块，指定为有效的Simulink传感器块的句柄或路径。一个有效的传感器块是这些Simulink块中的一个:金宝appgydF4y2Ba

平台，指定为gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

跟踪场景，指定为gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

跟踪传感器配置，返回为gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

跟踪传感器配置，返回为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-element cell-array的数组gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2BaNgydF4y2Ba平台或场景中传感器的数量。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

唯一的传感器标识符，指定为正整数。此属性区分来自多传感器系统中不同传感器的数据。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba2gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

指示传感器的检测报告状态，指定为gydF4y2Ba假gydF4y2Ba或gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba．将此属性设置为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba当传感器必须向跟踪器报告其传感器范围内的检测时。如果一个轨道或目标应该被一个传感器检测到，但传感器报告没有检测到，那么这个信息被用来计算轨道存在的概率gydF4y2BaisValidTimegydF4y2Ba属性设置为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba逻辑gydF4y2Ba

筛选器初始化函数，指定为函数句柄或包含有效筛选器初始化函数名称的字符串标量。函数初始化所使用的PHD过滤器gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba．该函数必须支持以下语法:金宝appgydF4y2Ba

filter = filterInitializationFcn() filter = filterInitializationFcn(检测)gydF4y2Ba
过滤器gydF4y2Ba是一个有效的PHD滤波器，具有新生目标的组件，并且gydF4y2Ba检测gydF4y2Ba单元格数组是gydF4y2BaobjectDetectiongydF4y2Ba对象。第一个语法允许您在PHD过滤器中指定预测出生密度，而不使用检测。第二个语法允许过滤器使用检测信息初始化自适应出生密度。看到gydF4y2Ba出生率gydF4y2Ba的属性gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba欲知详情。gydF4y2Ba

如果你自己创造gydF4y2BaFilterInitializationFcngydF4y2Ba方法提供转换函数gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba财产。除了默认的过滤器初始化函数gydF4y2BainitcvggiwphdgydF4y2Ba，传感器融合和跟踪工具箱™还提供了其他初始化功能，如gydF4y2BainitctrectgmphdgydF4y2Ba，gydF4y2BainitctgmphdgydF4y2Ba，gydF4y2BainitcvgmphdgydF4y2Ba，gydF4y2BainitcagmphdgydF4y2Ba，gydF4y2BainitctggiwphdgydF4y2Ba而且gydF4y2BainitcaggiwphdgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Bafunction_handlegydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba

传感器转换函数，指定为函数句柄或包含有效传感器转换函数名称的字符向量。该功能将履带状态转换为传感器的检测状态。例如，该函数将轨迹在笛卡尔坐标系中的状态转换为传感器的球面坐标系。你可以创建自己的传感器转换函数，但它必须支持以下语法:金宝appgydF4y2Ba

detStates = SensorTransformFcn(trackStates,params)gydF4y2Ba
参数个数gydF4y2Ba参数是否存储在gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba财产。注意，函数的签名类似于测量函数。因此，您可以使用测量函数(例如gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba，gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba,或gydF4y2BacameasgydF4y2Ba)作为gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba．gydF4y2Ba

根据筛选器类型和目标类型，输出gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba需要以不同方式返回。gydF4y2Ba

  • 当你使用对象with时gydF4y2BagmphdgydF4y2Ba对于非扩展目标或gydF4y2BaggiwphdgydF4y2Ba，gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba是一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba米gydF4y2Ba矩阵,gydF4y2BaNgydF4y2Ba的行数是gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba财产和gydF4y2Ba米gydF4y2Ba输入状态的数量是多少gydF4y2BatrackStatesgydF4y2Ba．gydF4y2Ba

  • 当你使用with这个对象时gydF4y2BagmphdgydF4y2Ba对于扩展目标，使用gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba允许您指定多个gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba每gydF4y2BatrackStategydF4y2Ba．在这种情况下，gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba是一个gydF4y2BaNgydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba米gydF4y2Ba——- - - - - -gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba矩阵,gydF4y2Ba年代gydF4y2Ba扩展目标上可检测的源的数量。例如，如果目标用矩形状态描述，则可探测的源可以是矩形的角。gydF4y2Ba

    类型中的任何源gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba，则宣布目标可探测。函数使用每个函数的扩展(最大值-最小值)gydF4y2BadetStatesgydF4y2Ba并且在每个传感器上的扩展和传感器分辨率之间的比率限制，以计算来自每个扩展目标的预期检测数量。属性中的可选输出可以覆盖此默认设置gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba为:gydF4y2Ba

    […，Nexp］＝SensorTransformFcn（trackStates，参数个数）gydF4y2Ba
    在哪里gydF4y2BaNexpgydF4y2Ba是每个扩展履带状态的预期检测数。gydF4y2Ba

默认的gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba返回滤波器的传感器变换函数是gydF4y2BaFilterInitilizationFcngydF4y2Ba．例如，gydF4y2BainiticvggiwphdgydF4y2Ba函数返回默认的gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba,而gydF4y2BainitictggiwphdgydF4y2Ba而且gydF4y2BainiticaggiwphdgydF4y2Ba函数返回gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba而且gydF4y2BacameasgydF4y2Ba,分别。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Bafunction_handlegydF4y2Ba|gydF4y2Ba字符gydF4y2Ba

传感器转换函数的参数，作为结构或结构数组返回。如果只需要转换一次状态，请将其指定为结构。如果需要多次转换状态，请将其指定为gydF4y2BangydF4y2Ba结构的-by-1数组。例如，要将状态从场景框架转换到传感器框架，通常需要首先将状态从场景矩形框架转换到平台矩形框架，然后再将状态从平台矩形框架转换到传感器球面框架。该结构包含这些字段。gydF4y2Ba

场gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba
框架gydF4y2Ba

子坐标帧类型，指定为gydF4y2Ba“矩形”gydF4y2Ba或gydF4y2Ba“球”gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
OriginPositiongydF4y2Ba

在父帧中表示的子帧原点位置，指定为3 × 1向量。gydF4y2Ba
OriginVelocitygydF4y2Ba

子帧起始速度在父帧中表示，指定为3 × 1矢量。gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba

帧之间的相对方向，指定为3 × 3旋转矩阵。如果你设置gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba财产gydF4y2Ba假gydF4y2Ba，然后指定gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba作为从子坐标系到父坐标系的旋转。如果你设置gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba财产gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba，然后指定gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba作为从父坐标系到子坐标系的旋转。gydF4y2Ba
IsParentToChildgydF4y2Ba

标志来指示父帧和子帧之间的旋转方向，指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．默认为gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．参见gydF4y2Ba取向gydF4y2Ba字段查看详细信息。gydF4y2Ba
HasAzimuthgydF4y2Ba

指示输出是否包含指定为的方位角分量gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
HasElevationgydF4y2Ba

指示输出是否包含标高组件，指定为gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
HasRangegydF4y2Ba

指示输出是否包含指定为的范围组件gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．gydF4y2Ba
HasVelocitygydF4y2Ba

指示输出是否包含指定为的速度分量gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba或gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

场景帧是平台帧的父帧，平台帧是传感器帧的父帧。gydF4y2Ba

的默认值gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba是一个2乘1的结构数组。gydF4y2Ba

字段gydF4y2Ba 结构体1gydF4y2Ba 结构2gydF4y2Ba
框架gydF4y2Ba “球”gydF4y2Ba “矩形”gydF4y2Ba
OriginPositiongydF4y2Ba (0, 0, 0)gydF4y2Ba (0, 0, 0)gydF4y2Ba
OriginVelocitygydF4y2Ba (0, 0, 0)gydF4y2Ba (0, 0, 0)gydF4y2Ba
取向gydF4y2Ba (3)gydF4y2Ba (3)gydF4y2Ba
IsParentToChildgydF4y2Ba 假gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba
HasAzimuthgydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba
HasElevationgydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba
HasRangegydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba
HasVelocitygydF4y2Ba 假gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba

在这个表中，结构2负责从场景矩形框架到平台矩形框架的转换，结构1负责从平台矩形框架到传感器球形框架的转换，前提是您设置了gydF4y2BaIsParentToChildgydF4y2Ba财产gydF4y2Ba假gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

中使用自定义传感器转换函数gydF4y2BaSensorTransformFcngydF4y2Ba属性，您可以以任何格式指定此属性，只要传感器转换函数接受它。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba结构体gydF4y2Ba

传感器的检测限，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-by-2矩阵gydF4y2BaNgydF4y2Ba为传感器变换函数的输出维数。矩阵必须以与传感器变换函数输出相同的顺序描述传感器的上下限检测限。gydF4y2Ba

如果你使用gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba，gydF4y2BacameasgydF4y2Ba,或gydF4y2BactmeasgydF4y2Ba作为传感器变换函数，则需要提供传感器极限，顺序为:gydF4y2Ba

SensorLimits =gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba minAzgydF4y2Ba maxAzgydF4y2Ba minElgydF4y2Ba maxElgydF4y2Ba minRnggydF4y2Ba maxRnggydF4y2Ba minRrgydF4y2Ba maxRrgydF4y2Ba ］gydF4y2Ba

该表给出了限制的描述及其默认值。的默认值gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba是一个3乘2矩阵，包括表中的前6个元素。此外，如果使用这三个函数，则可以指定不同大小的矩阵(1 × 2、2 × 2或3 × 4)，但必须在SensorLimits矩阵中指定序列中的限制。gydF4y2Ba

限制gydF4y2Ba 描述gydF4y2Ba 默认值gydF4y2Ba
minAzgydF4y2Ba

最小可探测方位角(以度为单位)。gydF4y2Ba

 －10gydF4y2Ba
maxAzgydF4y2Ba

最大可探测方位角(以度为单位)。gydF4y2Ba

 10gydF4y2Ba
minElgydF4y2Ba

最小可探测高度，以度为单位。gydF4y2Ba

 -2.5gydF4y2Ba
maxElgydF4y2Ba

最大可探测仰角，以度为单位。gydF4y2Ba

 2.5gydF4y2Ba
minRnggydF4y2Ba

最小探测距离(以米为单位)。gydF4y2Ba

 0gydF4y2Ba
maxRnggydF4y2Ba

最大探测距离(以米为单位)。gydF4y2Ba

 1000gydF4y2Ba
minRrgydF4y2Ba

最小探测距离速率，以米/秒为单位。gydF4y2Ba

 N/AgydF4y2Ba
maxRrgydF4y2Ba

最大探测距离速率(以米/秒为单位)。gydF4y2Ba

 N/AgydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

传感器的分辨率，指定为gydF4y2BaNgydF4y2Ba-元素正值向量，其中gydF4y2BaNgydF4y2Ba中是否指定了参数的个数gydF4y2BaSensorLimitsgydF4y2Ba财产。如果您只想为一个参数分配一个分辨率单元格，只需将其分辨率指定为该参数的最大限制和最小限制之间的差值。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

传感器可以报告的最大检测数，指定为正整数。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba1gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

传感器可以报告每个对象的最大检测数，指定为正整数。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

来自传感器的每单位体积的预期假警报数，指定为正标量。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba2 e - 3gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

检测到估计超出传感器限制的目标的概率，指定为正标量。此属性允许gydF4y2BatrackerPHDgydF4y2Ba对象考虑估计的目标，这是在传感器的限制之外，可以检测到。gydF4y2Ba

请注意gydF4y2Ba

如果您指定gydF4y2Ba平台gydF4y2Ba或gydF4y2Ba场景gydF4y2BaInput参数时，对象会忽略此属性的名称-值输入参数。gydF4y2Ba

例子:gydF4y2Ba0.03gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

考虑具有以下传感器限制和传感器分辨率的雷达。gydF4y2Ba

azLimits = [-10 10];elLimits = [-2.5 2.5];rangeLimits = [0 500];rangeRateLimits = [-50 50];sensorLimits = [azLimits;elLimits;rangeLimits;rangeRateLimits];sensorResolution = [5 2 10 3];gydF4y2Ba

指定传感器转换函数，将场景框架中的笛卡尔坐标[x;y;vx;vy]转换为传感器框架中的球坐标[az;el;range;rr]。使用测量函数gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba作为传感器变换函数。gydF4y2Ba

transformFcn = @cvmeas;gydF4y2Ba

指定所需的参数gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba，使用gydF4y2BaSensorTransformParametersgydF4y2Ba财产。在这里，您假设传感器安装在平台的中心，位于[100;30;20]的平台在场景框架中以[-5;4;2]单位每秒的速度移动。gydF4y2Ba

第一个结构定义了传感器在平台框架中的位置、速度和方向。gydF4y2Ba

参数(1)= struct(gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“球”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginPosition”gydF4y2Ba(0, 0, 0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginVelocity”gydF4y2Ba(0, 0, 0),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba眼睛(3),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasRange”gydF4y2Ba,真的,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasVelocity”gydF4y2Ba,真正的);gydF4y2Ba

第二个结构定义了平台在场景框架中的位置、速度和方向。gydF4y2Ba

Params (2) = struct(gydF4y2Ba“帧”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“矩形”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginPosition”gydF4y2Ba, 100; 30; 20,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“OriginVelocity”gydF4y2Ba(5; 4; 2),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba眼睛(3),gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasRange”gydF4y2Ba,真的,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“HasVelocity”gydF4y2Ba,真正的);gydF4y2Ba

创建配置。gydF4y2Ba

配置= trackingSensorConfiguration(SensorIndex=3,SensorLimits= SensorLimits，gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorResolution = SensorResolution,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorTransformParameters =参数,gydF4y2Ba…gydF4y2BaSensorTransformFcn = @cvmeas,gydF4y2Ba…gydF4y2BaFilterInitializationFcn = @initcvggiwphd)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration with properties: SensorIndex: 3 IsValidTime: 0 SensorLimits: [4x2 double] SensorResolution: [4x1 double] SensorTransformFcn: @cvmeas SensorTransformParameters: [1x2 struct] FilterInitializationFcn: @initcvggiwphd MaxNumDetections: Inf MaxNumDetsPerObject: Inf ClutterDensity: 1.0000e-03 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开实时脚本gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BafusionRadarSensorgydF4y2Ba对象并指定其属性。gydF4y2Ba

传感器= fusionRadarSensor(1，gydF4y2Ba…gydF4y2BaFieldOfView = 20 [5],gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeLimits = [0 500),gydF4y2Ba…gydF4y2BaHasRangeRate = true,gydF4y2Ba…gydF4y2BaHasElevation = true,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeRateLimits = 50 [-50],gydF4y2Ba…gydF4y2BaAzimuthResolution = 5,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeResolution = 10,gydF4y2Ba…gydF4y2BaElevationResolution = 2,gydF4y2Ba…gydF4y2BaRangeRateResolution = 3);gydF4y2Ba

指定gydF4y2BacvmeasgydF4y2Ba函数作为传感器变换函数。gydF4y2Ba

transformFcn = @cvmeas;gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

config = trackingSensorConfiguration(传感器，SensorTransformFcn=transformFcn)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration with properties: SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [4x2 double] SensorResolution: [4x1 double] SensorTransformFcn: @cvmeas SensorTransformParameters: [2x1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections: Inf MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 1.0485e-07 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开实时脚本gydF4y2Ba

创建一个单静态激光雷达传感器对象。gydF4y2Ba

sensor = monostaticLidarSensor(1);gydF4y2Ba

定义传感器平台相对于场景框架的姿态。gydF4y2Ba

platformPose = struct(gydF4y2Ba“位置”gydF4y2Ba， [10 -10 0]，gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“速度”gydF4y2Ba， [1 10 0]，gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“定位”gydF4y2Ba、眼睛(3));gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象基于传感器和平台的姿态输入。gydF4y2Ba

config = trackingSensorConfiguration(传感器，platformPose)gydF4y2Ba
config = trackingSensorConfiguration with properties: SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [3x2 double] SensorResolution: [3x1 double] SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2x1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections: Inf MaxNumDetsPerObject: Inf ClutterDensity: 1.0000e-03 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开实时脚本gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba对象并添加一个平台。gydF4y2Ba

scene = trackingScenario;平台(场景);gydF4y2Ba

向平台添加两个传感器。gydF4y2Ba

平台。年代ensors = {fusionRadarSensor(1);monostaticLidarSensor(2)};

创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba使用平台的对象。gydF4y2Ba

configs = trackingSensorConfiguration(plat)gydF4y2Ba
款=gydF4y2Ba2×1单元格数组gydF4y2Ba{1x1 trackingSensorConfiguration}gydF4y2Ba

这个例子使用了:gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

打开已保存的包含融合雷达传金宝app感器块的Simulink模型。gydF4y2Ba

open_system (gydF4y2Ba“sensorModel”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba

获取块的路径和句柄。gydF4y2Ba

blockPath = getfullname(gcb);blockHandle = get金宝appSimulinkBlockHandle(blockPath);gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

tscByBlockPath = trackingSensorConfiguration(blockPath)gydF4y2Ba
tscByBlockPath = trackingSensorConfiguration with properties: SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [2×2 double] SensorResolution: [2×1 double] SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2×1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections: Inf MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 5.2536 -13 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba对象基于块句柄。gydF4y2Ba

tscByBlockHandle = trackingSensorConfiguration(blockHandle)gydF4y2Ba
tscByBlockHandle = trackingSensorConfiguration with properties: SensorIndex: 1 IsValidTime: 0 SensorLimits: [2×2 double] SensorResolution: [2×1 double] SensorTransformFcn: [] SensorTransformParameters: [2×1 struct] FilterInitializationFcn: [] MaxNumDetections: Inf MaxNumDetsPerObject: 1 ClutterDensity: 5.2536 -13 DetectionProbability: 0.9000 MinDetectionProbability: 0.0500gydF4y2Ba
打开实时脚本gydF4y2Ba

创建一个gydF4y2BatrackingScenariogydF4y2Ba对象并添加两个平台。gydF4y2Ba

scene = trackingScenario;Plat1 =平台(场景);Plat2 =平台(场景);gydF4y2Ba

在第一个平台上添加两个传感器，在第二个平台上添加一个传感器。gydF4y2Ba

plat1。年代ensors = {fusionRadarSensor(1);monostaticLidarSensor(2)}; plat2.Sensors = {fusionRadarSensor(3)};

创建gydF4y2BatrackingSensorConfigurationgydF4y2Ba使用场景的对象。gydF4y2Ba

configs = trackingSensorConfiguration(场景)gydF4y2Ba
款=gydF4y2Ba3×1单元格数组gydF4y2Ba{1x1 trackingSensorConfiguration} {1x1 trackingSensorConfiguration}gydF4y2Ba

更多关于gydF4y2Ba

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扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

在R2019a中引入gydF4y2Ba

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