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initcvgmphd

创造恒定速度gmphd过滤器

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PhD = initcvgmphd
PhD = initcvgmphd(检测)

描述

博士学位= initcvgmphd初始化一个恒定的速度gmphd滤波器中零分量的滤波器。

例子

博士学位= initcvgmphd (检测）初始化一个恒定的速度gmphd根据对象检测中提供的信息进行过滤，检测．函数初始化一个等速状态与constvel而且cvmeas, (x；vx；y；vy；z；vz]。

请注意

此初始化函数与trackerGNN,trackerJPDA,trackerTOMHT系统对象。

例子

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考虑一个点目标位于[1, 2, 3]。为目标创建检测objectDetection．

检测= objectDetection(0，[1;2;3]);

初始化一个匀速gmphd过滤器使用initcvgmphd．

PhD = initcvgmphd(检测);

显示gm的初始状态和区段设置博士过滤器．

国家=博士。州
状态=6×11 0 2 0 3 0
程度=博士。HasExtent
程度上=逻辑0
打开实时脚本

考虑一个位于[1;2;3]的扩展对象。物体的探测在x、y、z方向上均匀分布，尺寸分别为1.2、2.3、3.5。为对象生成20个随机分布的检测objectDetection．

检测= cell(20,1);位置= [1;2;3];尺寸= [1.2;2.3;3.5];rng (2019);测量=位置+尺寸。*(-1 + 2*rand(3,20));为i = 1:20 detection {i} = objectDetection(0,measurements(:，i));结束

初始化一个匀速gmphd过滤器使用initcvgmphd．

PhD = initcvgmphd(检测);

滤波器的初始状态与测量值的平均值相同。

国家=博士。州
状态=6×11.1034 0 2.5597 0 2.4861 0
Mean_measure = mean(测量值，2)
mean_measure =3×11.1034 2.5597 2.4861

                    

                   

                  

                  
缺省情况下，该函数设置HasExtent如果测量次数大于1，则属性为true。

                  

                   

                    

                     
程度=博士。HasExtent

                    

                   

                  

                  

                   

                    

                     
程度上=逻辑1

                    

                   

                  

                  

                 

                

               

              

              

               
               
              

             

            

            

             
输入参数

             

              
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的单元格数组指定的对象检测objectDetection对象。你可以创建检测直接，或者可以获取检测从传感器对象的输出，如radarSensor,monostaticRadarSensor,irSensor,sonarSensor．

                    
例子:detection = objectDetection(0，[1;4.5;3]，' measuentnoise '，[1.0 0 0;0 2.0 0;0 0 1.5])

                   

                  

                 

                

               

              

             

            

            

             
输出参数

             

              
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高斯混合PHD滤波器，返回为agmphd对象。

                  

                 

                

               

              

             

            

            

             
算法

             

             

              
    
               
  • 你可以使用initcvgmphd随着FilterInitializationFcn的属性trackingSensorConfiguration．
    • 
               
  • 当提供检测作为输入时，该函数向密度中添加一个分量，该分量反映检测的平均值。在没有任何输入的情况下调用函数时，将初始化一个密度中没有任何组件的过滤器。
    • 
               
  • 该函数使用测量值的分布来指定位置协方差。
    • 
               
  • 该函数通过假设一个单位加速度标准差来配置滤波器的过程噪声。
    • 
               
  • 该函数指定过滤器中最多500个组件。
    • 
               
  • 函数设置HasExtent属性真正的如果输入检测的数量大于1。
    • 
              

             

             

            

            

             
扩展功能

             

              
              
              
C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

             

            

            

             
版本历史

            

            R2019b引入
            

             
另请参阅

             
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