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initcagmphd

创建恒定加速度gmphd过滤器

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博士= initcagmphd
博士= initcagmphd(检测)
博士= initcagmphd (___数据类型)

描述

博士学位= initcagmphd初始化一个恒定的加速度gmphd过滤器与零组件的过滤器。默认情况下,滤波器的数据类型双。

例子

博士学位= initcagmphd (检测)初始化一个恒定的加速度gmphd过滤器的基础上提供的信息对象检测,检测。滤波器的数据类型是一样的检测测量的数据类型。

该函数初始化一个恒定加速度状态相同的约定constacc和cameas,(xvx一个xyvy一个yzvz一个z]。

请注意

这个初始化函数并不兼容trackerGNN,trackerJPDA,trackerTOMHT系统对象。

博士学位= initcagmphd (___,数据类型)指定数据类型的过滤器单或双。

例子

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打开生活的脚本

考虑目标位于一个点[1,2,3]。创建目标使用的检测objectDetection。

检测= objectDetection (0, 1, 2, 3]);

初始化一个恒定的加速度gmphd过滤器使用initcagmphd。

博士= initcagmphd(检测);

说明博士的初始状态和程度设置过滤器。

状态= phd.States
状态=9×11 0 0 2 0 0 3 0 0
程度上= phd.HasExtent
程度上=逻辑0
打开生活的脚本

考虑一个扩展的对象位于[1,2,3]。对象的检测是均匀分布在x, y,和z方向的尺寸1.2,2.3,和3.5,分别。生成20个随机分布检测的对象使用objectDetection。

检测=细胞(20日1);位置= [1,2,3];尺寸= (1.2;2.3;3.5);rng (2019);=位置+测量维度。*(1 + 2 *兰德(20));为我= 1:20检测{我}= objectDetection(0,测量(:,我));结束

初始化一个恒定的加速度gmphd过滤器使用initcagmphd。

博士= initcagmphd(检测);

过滤器的初始状态与测量的均值相同。

状态= phd.States
状态=9×11.1034 0 0 0 0 2.4861 2.5597 0 0
mean_measure =意味着(测量,2)
mean_measure =3×11.1034 2.5597 2.4861

                    

                   

                  

                  
默认情况下,函数集HasExtent属性为true如果测量的数量大于1。

                  

                   

                    

                     
程度上= phd.HasExtent

                    

                   

                  

                  

                   

                    

                     
程度上=逻辑1

                    

                   

                  

                  

                 

                

               

              

              

               
               
              

             

            

            

             
输入参数

             

              
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对象检测,指定的单元阵列objectDetection对象。您可以创建检测直接,也可以获得检测从传感器的输出对象,如radarSensor,monostaticRadarSensor,irSensor,sonarSensor。

                    
例子:检测= objectDetection (0 (1; 4.5; 3)“MeasurementNoise”, (1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

                   

                  

                 

                

               

               

                

                 

                  
                  

                   

                    
数据类型的变量中使用过滤器,指定为“单身”单精度和“替身”双精度。当指定为“单身”,初始化滤波器不使用任何双精度变量。

                    
数据类型:单|双

                   

                  

                 

                

               

              

             

            

            

             
输出参数

             

              
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高斯混合滤波器博士,作为一个返回gmphd对象。

                  

                 

                

               

              

             

            

            

             
算法

             

             

              
    
               
  • 您可以使用initcagmphd随着FilterInitializationFcn的属性trackingSensorConfiguration。
    • 
               
  • 提供检测作为输入时,函数将一个组件添加到密度,这反映了意味着检测。只有在函数被调用时,在没有任何输入,一个过滤器没有初始化组件的密度。
    • 
               
  • 函数使用的传播测量指定位置协方差。
    • 
               
  • 滤波器的功能配置过程噪声假设单位标准差的加速度变化率。
    • 
               
  • 500组件的函数指定一个最大的过滤器。
    • 
               
  • 这个函数设置HasExtent财产的过滤器真正的如果输入信号检测的数量大于1。
    • 
              

             

             

            

            

             
扩展功能

             

              
              
              
C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

             

            

            

             
版本历史

             介绍了R2019b
             

              
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另请参阅

             
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