ctrectjac

八匝率矩形目标运动模型的雅各

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语法

Jx = ctrectjac(状态)

Jx = ctrectjac(状态,dt)

(Jx Jw) = ctrectjac (w, dt)

描述

Jx= ctrectjac (状态）返回恒定转速矩形运动模型相对于状态向量的雅可比矩阵。缺省情况下，时间步长为1秒。

例子

Jx= ctrectjac (状态，dt）指定时间步长dt在几秒钟内。

［Jx，Jw) = ctrectjac (状态，w，dt）还指定了进程噪声w．

例子

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恒转速矩形运动模型的雅可比矩阵

打开生活的脚本

为模型定义一个状态向量。

状态=[1;2;2、30、1;4.7;1.8);

计算雅可比矩阵。dt= 1秒。

江淮= ctrectjac(状态)

江淮=7×71.0000 0 1.0000 0.5075 0.0301 0.0150 0.8616 -0.0177 -0.0089 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000

计算雅可比矩阵。dt= 0.1秒无噪音。

江淮= ctrectjac (0.1),

江淮=7×71.0000 0 0.0866 -0.0017 -0.0001 0000 1.0000 0.0501 0.0030 0.0002 0000 0000 0000 0000 0000 1.0000 0.1000 0000 0000 0000 0 1.0000 0000 0000 0000 0000 0 1.0000

计算雅可比矩阵。dt= 0.1秒带噪声。

江淮= ctrectjac (0.01, 0.1)

江淮=7×71.0000 0 0.0866 -0.0017 -0.0001 0000 1.0000 0.0501 0.0030 0.0002 0000 0000 0000 0000 0000 1.0000 0.1000 0000 0000 0000 0 1.0000 0000 0000 0000 0000 0 1.0000

输入参数

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`状态`- - - - - -当前状态
1-by-7实值向量

当前状态，指定为1 × 7的实值向量。恒转矩形目标模型状态为[x；y；年代；θ；ω；l；W]．这些变量及其单位的含义是:

变量	意义	单位
x	矩形中心的位置x方向	米
y	矩形中心的位置y方向	米
年代	航向的速度	米/秒
θ	矩形相对的方向角x方向	学位
ω	周转周期	度/秒
l	矩形长度	米
W	矩形宽度	米