主要内容

groundTruthLidar

激光雷达地面真实标签数据

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描述

的groundTruthLidar对象包含关于激光雷达地面真值标签的信息。用于创建对象的数据源是激光雷达点云数据的集合。您可以创建、导出或导入groundTruthLidar对象的激光雷达贴标签机应用程序。

创建

一个出口groundTruthLidar对象的激光雷达贴标签机应用程序，在App ToolStrip上，选择出口>到工作空间．应用程序将对象导出到MATLAB®工作区。创建一个groundTruthLidar对象编程时，使用groundTruthLidar函数(这里描述)。

语法

gTruth = groundTruthLidar(数据源、labelDefs labelData)

描述

例子

gTruth= groundTruthLidar (数据源，labelDefs，labelData）返回一个包含激光雷达地面真值标签的对象，该标签可以导入激光雷达贴标签机应用程序。

  • 数据源指定激光雷达点云数据的来源并设置数据源财产。

  • labelDefs指定感兴趣区域(region of interest, ROI)和场景标签的定义，这些标签包含以下信息的名字，类型,集团，并设置LabelDefinitions财产。

  • labelData指定已标记的ROI标签和场景标签的标识信息、位置和时间戳，并设置LabelData财产。

属性

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地面真值激光雷达数据来源，指定为PointCloudSequenceSource，VelodyneLidarSource，LasFileSequenceSource,或RosbagSource对象。该对象包含描述地面真实激光雷达数据被标记的来源的信息。该表提供了关于可以指定的对象类型的更多详细信息。

对象名称 数据源 类引用
PointCloudSequenceSource 点云序列文件夹 vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource
VelodyneLidarSource 威力登®PCAP文件 vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource
LasFileSequenceSource LAS或LAZ文件序列文件夹 lidar.labeler.loading.LasFileSequenceSource
RosbagSource Rosbag文件 lidar.labeler.loading.RosbagSource

此属性是只读的。

标签定义，指定为表。要创建此表，请使用以下选项之一。

  • 在激光雷达贴标签机应用程序，创建标签定义，然后导出它们作为groundTruthLidar对象。

  • 使用一个labelDefinitionCreatorLidar对象以生成标签定义表。如果将该表保存到mat -文件中，则可以将标签定义加载到激光雷达贴标签机通过选择应用程序会话开放>标签定义从应用程序工具条。

  • 在MATLAB命令行中创建标签定义表。

中指定的表的必选列和可选列LabelDefinitions财产。

柱子 描述 必需的或可选的
的名字 指定每个标签定义的名称的字符串或字符向量。

必需的
类型

labelType指定每个标签定义类型的枚举。

  • 对于ROI标签的定义，唯一有效labelType枚举是labelType。长方体．

  • 对于场景标签的定义，唯一有效labelType枚举是labelType。场景．

必需的
LabelColor RGB三联体，指定标签定义的颜色。取值范围是[0,1]。图中所选标签的颜色保留黄色(RGB三元组[1 1 0])激光雷达贴标签机应用程序。

可选

中定义标签时激光雷达贴标签机应用程序，你必须指定一个颜色。因此，导出的标签定义表总是包含此列。

使用使用该标签定义时labelDefinitionCreatorLidar返回的标签定义表没有指定颜色的对象包含此列，但所有列值都是空的。
集团 指定每个标签定义所属的组的字符串或字符向量。

可选

如果您在MATLAB命令行上创建标签定义表，则不需要包含集团列。

属性导出标签定义激光雷达贴标签机应用程序或使用labelDefinitionCreatorLidar对象时，标签定义表包括此列，即使您没有指定组。应用程序分配每个标签定义a集团的价值“没有”．
描述 描述每个标签定义的字符串或字符向量。

可选

如果您在MATLAB命令行上创建标签定义表，则不需要包含描述列。

属性导出标签定义激光雷达贴标签机应用程序或使用labelDefinitionCreatorLidar对象，标签定义表包含此列，即使您未指定说明也是如此。的描述对于这些标签定义是空字符向量。
层次结构

结构，其中包含每个标签定义的属性信息。

场 描述
AttributeName1,…,AttributeNameN

属性信息

每个定义的属性都有自己的字段，字段的名称对应于属性名。属性值是一个包含以下字段的结构:

  • DefaultValue-属性的默认值，指定为的数值标量数字属性，一个字符串字符串的逻辑标量或空数组逻辑属性。列表属性不包含此字段。

  • listitem-列表属性项，指定为字符向量的单元格数组。只有列表属性包含此字段。

  • 描述-属性的描述，指定为字符向量。
类型 属性的父标签类型，指定为字符串或字符向量。
描述 属性的父标签描述，指定为字符串或字符向量。

如果标签定义不包含属性，则该标签定义的表项为空。

可选

中定义子标签或属性时激光雷达贴标签机应用程序或labelDefinitionCreatorMultisignal对象时，生成的标签定义表包含此列。

此属性是只读的。

每个ROI和场景标签的标签数据，指定为a时间表．每一列的LabelData为单个标签定义保存标签，并对应于的名字每行的价值LabelDefinitions．标签数据的存储格式取决于标签类型。

标签类型 标签在每个时间戳的存储格式

labelType。长方体

米-乘9的数字矩阵的形式[xctr, yctr, zctr, xlen, ylen, zlen, xrot, yrot, zrot],地点:

  • 米是帧中标签的数量。

  • xctr，yctr,zctr指定长方体的中心。

  • xlen，ylen,zlen指定长方体的长度沿着x设在,y设在,z-axis，在应用旋转之前。

  • xrot，yrot,zrot指定长方体的旋转角度x设在,y设在,z分别设在。这些角度是顺时针正的，当看在他们相应的轴向前的方向。

该图显示了这些值如何确定长方体的位置。
labelType。场景

逻辑向量,真正的表示该时间戳的标签的存在。

如果长方体ROI标签数据包含属性，因此必须将每个时间戳的标签指定为结构。该结构包括这些字段。

标签结构字段 描述
位置

父标签在给定时间戳的位置

的格式位置类型为长方体如上表所示。
AttributeName1,…,AttributeNameN

父标签的属性

每个定义的属性都有自己的字段，字段的名称对应于属性名。属性值是一个字符向量列表或者字符串属性的数值标量数字属性的逻辑标量逻辑属性。如果属性未指定，则属性值为空向量。

对象的功能

changeFilePaths 更改地面真实数据中的文件路径
selectLabels 根据标签名称或类型选择地面真实数据
selectLabelsByGroup 根据标签组名选择地面真实数据
selectLabelsByName 按标签名称选择地面真实数据
selectLabelsByType 根据标签类型选择地面真实数据

例子

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打开生活的脚本

为Velodyne激光雷达源创建地面真实数据，捕捉道路上的汽车。指定信号源、标签定义和ROI标签数据。

创建一个Velodyne数据源。

sourcename = fullfile（toolboxdir（“愿景”)，“visiondata”，．..“lidarData_ConstructionRoad.pcap”）;sourceParams =结构();sourceParams。DeviceModel =“HDL32E”；sourceParams。CalibrationFile = fullfile (matlabroot,“工具箱”，'共享'，．..“pointclouds”，“公用事业”，“velodyneFileReaderConfiguration”，．..'hdl32e.xml'）;

加载数据源。

数据源= vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;dataSource.loadSource (sourceName sourceParams);

创建标签定义。

ldc = labelDefinitionCreatorLidar;addLabel (ldc,'车'，“长方体”）;labeldefs = ldc.create;

为激光雷达序列创建地面真实数据。

numPCFrames =元素个数(dataSource.Timestamp {1});carData =细胞(numPCFrames, 1);carData{1} = [1.0223 13.2884 1.1456 8.3114 3.8382 3.1460 0 0 0];lidarData =时间表(数据源。时间戳{1},carData．..“VariableNames”，{'车'}）;

创建地面真实激光雷达对象。

gTruth = groundTruthLidar(数据源、labelDefs lidarData)
gTruth = groundTruthLidar与属性:DataSource: [1x1 vision.label .loading.]VelodyneLidarSource] LabelDefinitions: [1x5 table] LabelData: [1238x1 timetable]

另请参阅

对象

介绍了R2020b

激光雷达工具箱文档

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