Lidar Labeler.

在激光雷达点云中标记地面真值数据

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描述

这Lidar Labeler.应用程序使您可以在点云或点云序列中标记对象。该应用程序从PLY，PCAP，LAS，LAZ，ROS和PCD文件中读取点云数据。使用应用程序，您可以：

定义ROI(长方体感兴趣区域)标签和场景标签。使用它们交互式地标签你的地面真相数据。
定义标签的属性并使用它们为标签提供更多详细信息。
使用内置算法进行聚类、地平面分割、自动标记和跟踪。
将标签定义、点云数据和地面真值数据保存到会话文件中，以便将来使用。
使用投影视图选项可同时查看顶部，前视图和侧视图中的标签。
使用相机视图选项要创建和重用点云数据的自定义视图。
使用自动对齐选项要旋转并最合适地将长方体旋转到群集。
使用lidar.syncimageviewer.syncimageViewer.syncimageViewer.类以将应用程序同步到外部可视化或分析工具。
编写，导入和使用自动标签的自定义自动化算法。
使用可视化摘要评估标签自动化算法的性能。
输出标记的地面真理作为地下兰萨对象。该对象可用于对象检测器的系统验证和培训。

要了解有关此应用程序的更多信息，请参阅开始Lidar Labeler．

打开LIDAR Labeler应用程序

马铃薯^®Toolstrip：在应用标签，下面图像处理和计算机视觉，单击应用程序图标。
MATLAB命令提示符:输入lidarLabeler．

例子

程序使用

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`lidarLabeler`

lidarLabeler打开应用程序的新会话，使您能够在点云中标记地面真实数据。

`lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)`

lidarLabeler (velodyneLidarFileName deviceModel calibrationFile)打开应用程序并加载Velodynelidarfilename.．

`lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)`

lidarLabeler (ptCloudSeqFolder)打开应用程序并从文件夹加载点云序列ptcloudseqfolder.，在哪里ptcloudseqfolder.是一个字符串标量或字符向量，指定包含点云文件的文件夹。点云文件必须支持扩展金宝apppcformats，并按照谜语功能。

`Lidarlabeler（Lasseqfolder）`

Lidarlabeler（Lasseqfolder）打开应用程序并从文件夹加载LAS序列lasSeqFolder，在哪里lasSeqFolder是指定包含LAS文件的文件夹的字符串标量或字符向量。LAS文件必须具有支持的扩展名金宝applasformats，并按照谜语功能。

`lidarLabeler (___，'syncimageviewertargethandle'，syncimageviewer）`

lidarLabeler (___，'syncimageviewertargethandle'，syncimageviewer）打开应用程序并加载这两个组件:

点云信号，使用前面语法中的任何输入参数组合指定。
与指定的点云信号时间同步的外部视频或图像序列显示工具。

这syncImageViewerInput是。的句柄lidar.syncimageviewer.syncimageViewer.syncimageViewer.实现外部工具的类。

例如，此代码将使用点云信号和同步视频可视化工具打开应用程序。

sourceName = fullfile (toolboxdir ('lidar')，'lidardata'那'LCC'那......'hdl64'那'pointcloud'）;Lidarlabeler（Sourcename，'syncimageviewertargethandle'@SyncImageDisplay)

`Lidarlabeler（Sessionfile）`

Lidarlabeler（Sessionfile）打开应用程序并加载保存的应用程序会话sessionFile．这sessionFile输入包含MAT文件的路径和文件名。垫子文件sessionFile要点包含保存的会话。

限制

标签不支持子标签。金宝app
Label摘要窗口不支持Sublabels。金宝app

ROI标签	描述	例子
`长方体`	在物体周围绘制立方体ROI标签。

提示

使用lidar.syncimageviewer.syncimageViewer.syncimageViewer.类创建一个用于查看与点云数据对应的图像的工具。
移除接地点，可以清楚地看到已创建的对象标签。
使用旋转，翻译，展开和缩小选项以在绘制它们后编辑长方体。
使用相机视图选项以从当前角度和方向保存数据的视图。
为了避免用新的标签重新标记基础真理，在开始标记基础真理之前，组织你想要使用的标签方案。
您可以在相同类型的信号之间复制和粘贴标签。

算法

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您可以使用标签自动化算法来加快应用程序中的标签。要创建自己的标签自动化算法要在应用程序中使用，请参阅创建标签的自动化算法．你也可以通过以下步骤使用其中一个内置算法:

导入要标记的数据，并创建至少一个标签定义。
在应用程序工具条上，单击选择算法并选择一个内置的自动化算法。
点击自动化，然后按照自动化窗口右窗格中的自动化说明操作。

LIDAR对象跟踪器

通过点云框架跟踪一个对象。要使用此算法，您必须在希望跟踪的对象上绘制一个长方体ROI。您还可以绘制多个长方体roi来跟踪多个标签。运行该算法可以提供您可以接受或拒绝的标签的跟踪数据。您还可以撤消运行并再次执行。

当您选择时，应用程序上会显示分步操作LIDAR对象跟踪器算法。

点云时间插值

通过在时间间隔内插值ROI位置来估计点云框架之间的长方体ROI。要使用这种算法，您必须在至少两帧上绘制一个长方体ROI:一帧在间隔的开始，一帧在间隔的结束。插值算法在中间帧中估计和绘制roi。

考虑具有10帧的点云序列。第一帧具有在[5,5,0]的长方体ROI中心。第10帧的长方体ROI以[25,25,0]为中心。在每个帧，该算法在算法中移动ROI 2点X-方向，2个点y- 和0分Z.-方向。因此，该算法在第二帧中的[7,7,0]中的ROI中心在第三帧中[9,9,0]，等等，在第二帧中最多高达[23,23,0]。- 框架。