如何基于数据表信息构建和参数化无刷直流电机（即伺服电机）的系统级模型。电机和驱动器被建模为单个蒙版子系统。如果在Simulink®中查看模型，请选择电机和金宝app驱动程序块，然后键入Ctrl + U以查看掩码并查看模型结构。

用于直流电动机的级联速度控制结构。采用PWM控制的四象限斩波器馈电直流电机。控制子系统包括外速控制回路，内部电流控制回路和PWM生成。总仿真时间(t)为4秒。在t = 1.5秒时，负载转矩增大。在t = 2.5秒时，参考速度从1000转/分改变为2000转/分。

用于直流电动机的引导滞后速度控制结构。采用PWM控制的四象限斩波器馈电直流电机。控制子系统包括引导滞后控制器，恒定增益和PWM生成。总仿真时间(t)为4秒。在t = 1.5秒时，负载转矩增大。在t = 2.5秒时，参考速度从1000转/分改变为2000转/分。

一种用于直流电机的RST速度控制结构。采用PWM控制的四象限斩波器馈电直流电机。控制子系统包括控制电平为30的RST控制器和PWM产生。传感器测量的转子转速的延迟为5ms。总仿真时间(t)为4秒。在t = 1.5秒时，负载转矩增大。在t = 2.5秒时，参考速度从1000转/分改变为2000转/分。

用于直流电动机的史密斯预测速度控制结构。采用PWM控制的四象限斩波器馈电直流电机。控制子系统包括史密斯预测器控制器和PWM生成。传感器测量的转子转速的延迟为5ms。总仿真时间(t)为4秒。在t = 1.5秒时，负载转矩增大。在t = 2.5秒时，参考速度从1000转/分改变为2000转/分。

用于直流电动机的状态反馈速度控制结构。采用PWM控制的四象限斩波器馈电直流电机。控制子系统包括状态反馈控制回路和PWM生成。状态矢量包括测量的转子速度，以及使用观察者估计的DC电动机电流。观察者和状态反馈控制器都是通过使用系统的状态空间模型的极点划展合成的。总仿真时间(t)为4秒。在t = 1.5秒时，负载转矩增大。在t = 2.5秒时，参考速度从1000转/分改变为2000转/分。

一种混合致动器，由DC电动机加上带压电堆叠的直流电机加上螺杆。直流电机和铅螺杆组合支持大型位移（几十毫米），但在跟踪参考需求X_REF时动态速金宝app度。相反，压电堆栈仅支持最大位移+ -0.1mm，但具有非常快速的动态响应。金宝app结合两个执行器技术，具有高精度定位的大型行程执行器。

如何利用数据表参数值建立不受控制的直线作动器模型。执行器由直流电机驱动6.25:1蜗轮蜗杆组成，蜗轮蜗杆驱动3mm丝杠产生直线运动。执行机构的制造商数据定义了空载线性速度(26mm/s)、额定负载(1000N)、额定负载线性速度(19mm/s)和最大电流(5A)。最大静力4000N，额定电压24V DC。

受控线性执行器的详细实现模型。致动器由DC电动机驱动蜗轮，该蜗轮又驱动导线螺钉以产生线性运动。该模型包括霍尔效应传感器的量化效果和模拟电子器件中控制的实施。此模型中有多个变体子系统，具有不同级别的保真度。

比较了五种不同类型电机的转矩-转速特性。要选择电机类型，右键单击电机模块，选择Variant->Override using，然后选择所需的电机。所有电动机的额定机械功率大致相同。

如何使用控制PWM电压和h桥块控制电机。直流电机块使用制造商数据表参数，指定电机在2500 rpm时提供10W机械功率，当从12V直流电源运行时，空载速度为4000 rpm。因此，如果PWM参考电压被设置为其最大值+5V，那么电机应该以4000转/分钟运行。如果它被设置为+2.5V，那么它应该以大约2000 rpm运行。对于受控PWM电压和h桥模块，仿真模型参数均设置为平均值，仿真速度快。为了验证平均行为，改变仿真模式参数到PWM在两个块。

步进电机仿真分为步进仿真和平均仿真两种模式。平均模态的目的是更快地模拟任何不引起滑移的负载。为了避免错误的解释结果，步进电机有一个近似的滑移检测，可以设置为产生警告或错误。

如何使用步进电机驱动器和步进电机块一起实现受控永磁步进电机。该模型提供两个控制器选项:一个控制位置和一个控制速度。要更改控制器类型，右键单击controller块，选择Variant->Override using->，并选择Position或Speed。

单极步进电机在步进和平均仿真模式下的仿真。平均模态的目的是更快地模拟任何不引起滑移的负载。为了避免错误的解释结果，步进电机有一个近似的滑移检测，可以设置为产生警告或错误。

如何使用单极步进电机驱动器和单极步进电机块一起实现一个可控的永磁步进电机。该模型提供两个控制器选项:一个控制位置和一个控制速度。要更改控制器类型，右键单击controller块，选择Variant->Override using->，并选择Position或Speed。