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开放的PID调谐器

您可以使用PID调谐器在Simulink中交互式地调整PID增益金宝app^®模型包含一个PID控制器，离散PID控制器，PID控制器(2自由度),或2自由度离散PID控制器块。有关更多信息，请参见Simulink中基于模型的PID调优介绍金宝app．

PID整定前提条件

在使用之前PID调谐器,你必须:

创建一个包含金宝appPID控制器，离散PID控制器，PID控制器(2自由度),或2自由度离散PID控制器块。您的模型可以有一个或多个PID块，但一次只能调优一个PID块。
- 如果你正在调整一个多回路控制系统之间的耦合，考虑使用其他金宝app仿真软件控制设计™工具,而不是PID调谐器．有关更多信息，请参见选择控制设计方法．
- 的PID控制器块支持向量信号金宝app。然而,使用PID调谐器在块输入处需要标量信号。也就是说，PID块必须代表一个单PID控制器。
你的工厂(控制回路中除控制器外的所有模块)可以是线性或非线性的。该工厂也可以对任何订单，并有任何时间延迟。
设置PID块设置，如控制器类型、控制器形式、时间域、采样时间等。有关这些块设置的更多信息，请参阅个别块参考页面:

打开PID调谐器

打开PID调谐器并查看初始补偿器设计:

在MATLAB中输金宝app入模型名称，打开Simulink模型^®命令提示符。
要打开块对话框，双击PID控制器块。
在块对话框中，在选择调整方法下拉列表中,选择基于传递函数(PID调谐器App)．打开PID调谐器,点击调优．

当你打开PID调谐器时，会发生以下动作:

PID调谐器在模型初始条件指定的工作点上自动线性化装置，如PID调谐器看到了什么植物?．如果你想为不同的操作点设计一个控制器，请看调整在不同的操作点．
请注意

如果PID回路中的被控对象模型线性化为零，PID调谐器提供了获得植物模型对话框。此对话框允许您通过以下任一方式获取新的植物模型:
- 在不同的工作点线性化(见调整在不同的操作点)．
- 导入一个表示工厂的LTI模型对象。例如，您可以导入频率响应数据(的朋友模型)，由频响估计得到。有关更多信息，请参见使用估计频率响应设计PID控制器．
- 从模拟或测量的响应数据识别线性植物模型(需要系统识别工具箱™软件)。PID调谐器使用系统识别来估计从植物的时域响应到应用输入的线性工厂模型。例如，看到从测量或模拟响应数据的交互性估计工厂．
作为一种选择，你可以退出PID调谐器并使用基于频率响应的PID调谐器，通过仿真来扰动被控对象，并估计在控制带宽附近的频率响应。看到基于频率特性的优化．
PID调谐器使用上文所述的算法计算线性化对象模型的初始补偿器设计PID优化算法．
PID调谐器显示初始补偿器设计的闭环步骤参考跟踪响应。为了比较，显示器还包括用于PID控制器块中指定的增益的闭环响应，如果该闭环稳定，如下图所示。