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getSensitivity

灵敏度函数在指定点使用slLinearizer或slTuner接口

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linsys = getSensitivity(年代,pt)
linsys = getSensitivity (s pt temp_opening)
linsys = getSensitivity (＿＿＿mdl_index)
[linsys,信息]= getSensitivity (＿＿＿）

描述

例子

linsys= getSensitivity (年代，pt）返回灵敏度函数关联模型的指定分析点slLinearizer或slTuner接口,年代．

软件执行所有的永久的空缺指定年代当它计算linsys．如果你配置了s.Parameters,或s.OperatingPoints,或者两者兼有,getSensitivity执行多个线性化并返回一个灵敏度函数数组。

例子

linsys= getSensitivity (年代，pt，temp_opening）在指定的点考虑额外的、临时的开口temp_opening．例如，使用一个开口来计算外环打开时内环的灵敏度函数。

例子

linsys= getSensitivity (＿＿＿，mdl_index）返回批处理线性化结果的子集。mdl_index除前面语法中的任何输入参数外，指定感兴趣的线性化的索引。

当您只想为批处理线性化结果的一个子集获取灵敏度函数时，请使用此语法进行有效的线性化。

例子

［linsys，信息) = getSensitivity (＿＿＿）返回额外的线性化信息。

例子

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打开脚本

为ex_scd_simple_fdbk模型，得到在植物输入处的灵敏度，u．

打开ex_scd_simple_fdbk模型。

mdl =“ex_scd_simple_fdbk”；open_system (mdl);

在这个模型中:

数组$ $ \开始{}{1}& # xA; K (s) = {K_p} = 3 \ \ & # xA; G (s) = \压裂{1}{{s + 5}} # xA;公司\{数组}$ $

创建一个slLinearizer模型的接口。

sllin = slLinearizer (mdl);

为了获得在植物输入处的灵敏度，u,添加u作为一个分析点sllin．

addPoint (sllin“u”）;

获得在工厂输入处的灵敏度，u．

sys = getSensitivity (sllin,“u”）;特遣部队(系统)
ans =从输入u到输出u: s + 5 ----- s + 8连续时间传递函数。

软件使用线性化输入，杜，线性化输出u来计算sys．

sys传递函数从哪里来杜来u，等于美元(I +公斤)^ {1}$．

打开脚本

为scdcascade模型，得到输出处的内环灵敏度G2，外环打开。

打开scdcascade模型。

mdl =“scdcascade”；open_system (mdl)

创建一个slLinearizer模型的接口。

sllin = slLinearizer (mdl);

来计算输出处的灵敏度G2,可以使用y2信号作为分析点。为了消除外环的影响，在y1m．把这两点加起来sllin．

addPoint (sllin, {“日元”，“y1m”}）;

获得的灵敏度为y2外环打开。

sys = getSensitivity (sllin,“日元”，“y1m”）;

在这里,“y1m”，第三个输入参数，指定外部循环的临时打开。

打开脚本

假设你批量线性化scdcascade多传递函数模型。对于大多数线性化，您可以改变比例(Kp2)及积分增益(Ki2)的C2控制器在10%范围内。对于本例，获得在的输出处的灵敏度G2时，外环开，取最大值Kp2和Ki2．

打开scdcascade模型。

mdl =“scdcascade”；open_system (mdl)

创建一个slLinearizer模型的接口。

sllin = slLinearizer (mdl);

改变比例(Kp2)及积分增益(Ki2)的C2控制器在10%范围内。

* Kp2 Kp2_range = linspace (0.9, 1.1 * Kp2, 3);* Ki2 Ki2_range = linspace (0.9, 1.1 * Ki2, 5);[Kp2_grid, Ki2_grid] = ndgrid (Kp2_range Ki2_range);参数(1)。Name =Kp2的；参数(1)。价值＝Kp2_grid; params(2).Name =“Ki2”；参数(2)。价值＝Ki2_grid; sllin.Parameters = params;

来计算输出处的灵敏度G2,可以使用y2信号作为分析点。为了消除外环的影响，在y1m．把这两点加起来sllin分析点。

addPoint (sllin, {“日元”，“y1m”}）;

的最大值的索引Ki2和Kp2．

mdl_index =参数(1)。价值＝＝max(Kp2_range) & params(2).Value == max(Ki2_range);

得到在的输出处的灵敏度G2指定的参数组合。

sys = getSensitivity (sllin,“日元”，“y1m”, mdl_index);
打开脚本

打开仿真软金宝app件模型。

mdl =“watertank”；open_system (mdl)

创建一个线性化选项集，并设置StoreOffsets选择。

选择= linearizeOptions (“StoreOffsets”,真正的);

创建slLinearizer接口。

sllin = slLinearizer (mdl,选择);

在油箱输出口增加一个分析点。

addPoint (sllin“watertank /水箱系统”）;

计算分析点处的灵敏度函数，得到相应的线性化偏移量。

(sys,信息)= getSensitivity (sllin,“watertank /水箱系统”）;

查看偏移量。

信息。偏移量
ans = struct with fields: x: [2x1 double] dx: [2x1 double] u: 1 y: 1 StateName: {2x1 cell} InputName: {'watertank/Water-Tank System'} OutputName: {'watertank/Water-Tank System'} Ts: 0

输入参数

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到Simulink模型的接口，金宝app指定为slLinearizer接口或一个slTuner接口。

分析点信号名称，指定为:

  • 字符向量或字符串-分析点信号名称。

    要确定与分析点相关联的信号名称，请键入年代．该软件显示的内容年代在MATLAB®命令窗口，包括分析点信号名称、块名称和端口号。假设一个分析点没有信号名称，只有块名称和端口号。您可以指定pt作为块名。使用不在分析点列表中的点年代，首先添加点使用addPoint．

    您可以指定pt作为完整信号名称或块名称的唯一匹配部分。假设一个分析点的信号全名为“LoadTorque”．您可以指定pt作为“扭矩”只要“扭矩”信号名称的一部分不是用于其他分析点的吗年代．

    例如,pt = ' y1m '．

  • 字符向量或字符串数组的单元格数组-指定多个分析点名称。例如,pt ={‘y1m’,‘y2m}．

计算linsys时，软件添加一个线性化输入，然后是一个线性化输出pt．

考虑以下模型:

指定pt作为“u”：

软件计算linsys作为传递函数杜来u．

如果您指定pt例如，多重信号pt = {' u ', ' y '}时，软件添加一个线性化输入，然后在每个点上添加一个线性化输出。

杜和dy为线性化输入，u和y线性化输出。软件计算linsys作为一个MIMO传递函数，其传递函数从每个线性化输入到每个线性化输出。

临时开启信号名称，指定为:

  • 字符向量或字符串-分析点信号名称。

    temp_opening必须在分析点列表中指定一个分析点年代．要确定与分析点相关联的信号名称，请键入年代．该软件显示的内容年代在MATLAB命令窗口中，包括分析点的信号名称、块名称和端口号。假设一个分析点没有信号名称，只有块名称和端口号。您可以指定temp_opening作为块名。使用不在分析点列表中的点年代，首先添加点使用addPoint．

    您可以指定temp_opening作为完整信号名称或块名称的唯一匹配部分。假设一个分析点的信号全名为“LoadTorque”．您可以指定temp_opening作为“扭矩”只要“扭矩”信号名称的一部分不是用于其他分析点的吗年代．

    例如,temp_opening = ' y1m '．

  • 字符向量或字符串数组的单元格数组-指定多个分析点名称。例如,temp_opening ={‘y1m’,‘y2m}．

感兴趣的线性化指数，指定为:

  • 逻辑值数组-感兴趣的线性化的逻辑数组索引。假设你改变两个参数，par1和par2，并想要提取线性化的组合par1 > 0.5和par2 < = 5．使用:

    params = s.Parameters;mdl_index = params(1). value >0.5 & params(2)。值< = 5;

    表达式参数(1)value > 0.5 & params(2)。值< 5使用逻辑索引并返回逻辑数组。这个逻辑阵列的大小与参数(1)。价值和参数(2)。价值．每个项包含中对应项的表达式的逻辑求值参数(1)。价值和参数(2)。价值．

  • 正整数的向量-感兴趣的线性化的线性指数。假设你改变两个参数，par1和par2，并想要提取线性化的组合par1 > 0.5和par2 < = 5．使用:

    params = s.Parameters;mdl_index = find(params(1). value >0.5 & params(2)。值< = 5);

    表达式参数(1)value > 0.5 & params(2)。值< 5返回逻辑数组。找到返回逻辑数组中每个真实项的线性索引

输出参数

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灵敏度函数，返回如下:

  • 如果没有配置s.Parameters和s.OperatingPoints，软件计算linsys使用默认的模型参数值。该软件采用模型初始条件作为线性化工作点。linsys作为状态空间模型返回。

  • 如果你配置s.Parameters只是，软件计算每个参数网格点的线性化。linsys作为与参数网格大小相同的状态空间模型数组返回。

  • 如果你配置s.OperatingPoints只是，软件计算每个指定的工作点的线性化。linsys返回的状态空间模型数组大小与s.OperatingPoints．

  • 如果你配置s.Parameters和指定s.OperatingPoints作为一个单一的工作点，软件对每个参数网格点进行线性化。该软件使用指定的工作点作为线性化工作点。linsys作为与参数网格大小相同的状态空间模型数组返回。

  • 如果你配置s.Parameters和指定s.OperatingPoints作为多个工作点对象，该软件对每个参数网格点进行线性化处理。软件要求s.OperatingPoints是否与指定的参数网格大小相同s.Parameters．该软件利用相应的工作点和参数网格点计算每个线性化。linsys作为与参数网格大小相同的状态空间模型数组返回。

  • 如果你配置s.Parameters和指定s.OperatingPoints对于多个仿真快照次数，软件对每个快照时间和参数网格点组合进行仿真并线性化。假设您指定了一个大小为参数的网格p和N快照时间。linsys作为大小为N——- - - - - -p．

对于大多数的模型,linsys作为党卫军对象或数组党卫军对象。但是，如果您的模型在定义的线性化路径中包含下列块之一pt,然后linsys返回指定的状态空间模型类型。

块 linsys类型
块，使用指定为一族对象或可调模型对象 一族
使用指定为不确定模型的替换块，例如号航空母舰 号航空母舰(鲁棒控制工具箱)
稀疏的二阶块 mechss
描述符状态块配置为线性化到稀疏模型 桅杆

线性化信息，作为带有以下字段的结构返回:

线性化偏移量，返回为［］如果s.Options.StoreOffsets是假．否则,偏移量以下列方式之一返回:

  • 如果linsys那么，是一个单一的状态空间模型吗偏移量是一个结构。

  • 如果linsys是状态空间模型的数组吗偏移量结构数组是否具有相同的维度linsys．

每个偏移量结构有以下字段:

场 描述
x 用于线性化的状态偏移量，返回为长度的列向量nx,在那里nx状态数是多少linsys．
y 用于线性化的输出偏移量，作为长度的列向量返回ny,在那里ny输出的数量在吗linsys．
u 用于线性化的输入偏移量，返回为长度的列向量nu,在那里nu输入的数量是多少linsys．
dx 连续时间系统的导数偏移量或离散时间系统的更新状态值，返回为长度的列向量nx．
StateName 状态名称，返回为包含nx中的名称匹配的元素linsys。年代tateName．
InputName 输入名称，返回为包含nu中的名称匹配的元素linsys。我nputName．
OutputName 输出名称，返回为包含ny中的名称匹配的元素linsys。OutputName．
Ts 线性化系统的采样时间，作为与采样时间相匹配的标量返回linsys。Ts．对于连续时间系统,Ts是0．

如果偏移量是结构数组，可以配置LPV系统使用偏移量阻塞。要做到这一点，首先使用getOffsetsForLPV．例如，请参见LTI系统阵列的近似非线性行为．

线性化诊断信息，返回为［］如果s.Options.StoreAdvisor是假．否则,顾问以下列方式之一返回:

  • 如果linsys是一个单一状态空间模型，顾问是一个LinearizationAdvisor对象。

  • 如果linsys是状态空间模型的数组，顾问是LinearizationAdvisor具有相同尺寸的物体linsys．

LinearizationAdvisor对象存储单个线性化块的线性化诊断信息。为一个故障排除线性化结果使用LinearizationAdvisor对象,看到故障排除在命令行线性化结果．

更多关于

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灵敏度函数

的灵敏度函数，也被简单地称为灵敏度，用来测量信号对附加干扰的敏感度。灵敏度是一个闭环测量。反馈降低了在开环增益大于的频段的灵敏度1．

为了计算分析点的灵敏度，x时，软件注入干扰信号，dx在这一点上。然后，软件计算传递函数dx来x，它等于在的灵敏度函数x．

Simulink模型中的分析点金宝app 如何getSensitivity解释分析点 灵敏度函数

传递函数的dx来x

例如，考虑以下模型，其中计算灵敏度函数为u：

在这里，软件注入一个干扰信号(杜)u．的敏感性u，年代u的传递函数杜来u．软件计算年代u如下:

u ＝ d u − K G u → （ 我 + K G ） u ＝ d u → u ＝ （ 我 + K G ） − 1 d u ∴ 年代 u ＝ （ 我 + K G ） − 1

在这里,我单位矩阵的大小和KG．

类似地，要计算在y时，软件注入干扰信号(dy)y．该软件计算灵敏度函数作为传递函数dy来y．这个传递函数等于(我+GK）－１,在那里我单位矩阵的大小和GK．

在计算灵敏度传递函数时，软件不修改Simulink模型。金宝app

分析点

分析点，由slLinearizer和slTuner接口，在模型中识别与线性分析和控制系统调谐相关的位置。您使用分析点作为线性化命令的输入，例如getIOTransfer，getLoopTransfer，getSensitivity,getCompSensitivity．作为线性化命令的输入，分析点可以指定模型中的任意开环或闭环传递函数。当使用命令对控制系统进行调优时，您还可以使用分析点来指定设计需求systune．

位置指模型中的特定块输出端口或此类输出端口中的总线元素。为方便起见，您可以使用来自该端口的信号的名称来引用一个分析点。

您可以添加分析点到slLinearizer或slTuner接口,年代，当您创建接口时。例如:

s = slLinearizer (“scdcascade”，{‘u1’，“日元”}）;

或者，您可以使用addPoint命令。

来查看所有的分析要点年代、类型年代在命令提示符处显示接口内容。对于每个分析点年代，显示包括块名称和端口号，以及由此发出的信号的名称。您还可以使用以下方法以编程方式获取所有分析点的列表getPoints．

有关如何使用分析点的更多信息，请参见为控制系统分析和设计标记感兴趣的信号和标记感兴趣的信号，用于批量线性化．

永久的空缺

永久的空缺，由slLinearizer和slTuner接口，识别模型中软件中断信号流的位置。软件对这些开口进行线性化和调优。使用永久开口来隔离特定的模型组件。假设您有一个捕获飞机动力学的大型模型，并且您只想对机身进行线性分析。您可以使用永久开口来排除模型的所有其他组件。另一个例子是，当你的模型中有级联循环时，你想要分析一个特定的循环。

位置指模型中特定的块输出端口。为方便起见，您可以使用来自该端口的信号的名称来引用一个开口。

你可以在一个slLinearizer或slTuner接口,年代，当您创建接口或使用addOpening命令。要从永久开口列表中删除某个位置，请使用removeOpening命令。

看所有的开口年代、类型年代在命令提示符处显示接口内容。为每一个永久开放年代，显示包括块名称和端口号以及在此位置发出的信号的名称。还可以使用以下方法以编程方式获取所有永久循环开口的列表getOpenings．

另请参阅

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介绍了R2013b

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