转换树在给定的时间戳上定义儿童父母关系的关系，指定为变换树目的。

指定为字符串标量，字符向量，字符串数组或字符向量的单元格数组的父框名称。指定的转换tform或者位置和方向相对于父框架。每个元素父框对应于相同的元素儿童框架。

数据类型：char|细绳|细胞

子框架名称指定为字符串标量，字符向量，字符串数组或字符向量的单元格数组。该功能将子框架附加到父框架上。指定的转换tform或者位置和方向相对于父框架。每个元素父框对应于相同的元素儿童框架。

数据类型：char|细绳|细胞

儿童框架对父母的相对位置，指定为三元素[[Xyz这是给予的向量。指定相对方向方向。

儿童框架与父母的相对取向，指定为三元素[[Xyz这是给予的向量。指定相对位置位置。

儿童框架向父的相对变换，指定为4 x-4均匀转换矩阵。

查询帧的时间，在几秒钟内指定为标量的标量或向量。如果在变换树中未指定指定的时间，帧，该函数使用线性运动的恒定速度假设和角线性插值（SLERP）进行角运动进行插值。对于上一个时间戳之后指定的时间戳，返回了最新的（最大的时间戳）转换。