waypointTrajectory
路径轨迹发生器
描述
的waypointTrajectory
使用指定的路径点系统对象™生成轨迹。创建系统对象时,您可以选择指定的到达时间,速度,和定位在每一个路标。看到算法为更多的细节。
从锚点来生成一个轨迹:
创建
waypointTrajectory
对象并设置其属性。就好像它是一个函数调用对象。
了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?。
创建
语法
描述
返回一个系统对象,轨迹
= waypointTrajectory轨迹
,生成一个基于默认的固定锚点的轨迹。
指定了轨迹
= waypointTrajectory (路点
,TimeOfArrival
)路点
生成的轨迹经过和TimeOfArrival
在每一个路标。
设置每个创建参数或属性轨迹
= waypointTrajectory (路点
,TimeOfArrival
,名称,值
)的名字
到指定的价值
。未指定的属性和参数有默认创建或推断值。
轨迹= waypointTrajectory([10 10 0; 20日20日0;20日20日10],[0,0.5,10])
创建一个路径轨迹系统对象,轨迹
,开始在路标[10 10 0]
,然后通过[0]20日20日
后0.5秒,(20、20、10)
后10秒。
创建参数
创建参数属性中设置的系统对象,之后不能修改。如果不显式地设置一个参数值,属性值是被推断出来的。
如果你创造指定任何参数,那么你必须指定的路点和TimeOfArrival创建参数。您可以指定路点
和TimeOfArrival
作为价值只参数或名称-值对。
属性
使用
输出参数
对象的功能
使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj
使用这个语法:
发行版(obj)
例子
算法
的waypointTrajectory
系统对象定义了一个轨迹,顺利通过锚点。通过插值轨迹连接路径点假定中表达的重力方向轨迹参考系是恒定的。一般来说,您可以使用waypointTrajectory
模型平台或车辆轨迹,在数百公里的距离内。
的平面路径轨迹(x- - - - - -y平面投影)由分段、回旋曲线曲线。连续两个锚点之间的曲线的曲率变化的线性曲线长度。的切线方向的路径选择在每一个路标最小化曲率不连续,除非显式地指定的课程是通过课程
财产或隐式地通过速度
财产。一旦建立了路径,对象使用三次埃尔米特插值来计算车辆在整个路径的位置作为时间的函数和平面行驶距离。
正常的组件(z分)的轨迹是随后选择满足一种保形分段样条(PCHIP)除非爬率是通过显式指定ClimbRate
财产或第三列速度
财产。选择基于所选择的爬升速度的符号ReferenceFrame
:
选择当一个ENU表示的参考系,指定一个积极的爬升率结果的增值z。
选择当一个NED的参考系,指定一个积极的爬升率导致减少的价值z。
您可以定义车辆通过道路的方向在两个主要方面:
如果
取向
对象属性被指定,那么使用piecewise-cubic,四元数样条计算方向沿着路径作为时间的函数。如果
取向
属性没有指定,那么汽车的偏航总是与路径。然后由横滚和俯仰AutoBank
和AutoPitch
分别为属性值。AutoBank
AutoPitch
描述 假
假
车辆总是水平(零俯仰和滚)。这是通常用于大型海洋船只。 假
真正的
车距与路径,其辊总是零。这是通常用于地面车辆。 真正的
假
选择车辆俯仰和滚,这样其本地z设在与净加速度是一致的(包括重力)。这是通常用于旋转翼飞行器。 真正的
真正的
车辆选择辊,使其局部截面与净加速度(包括重力)。车距与路径。这是通常用于两轮车辆和固定翼飞机。