定制虚幻引擎的场景使用仿真软件和虚幻编辑器——MATLAB仿真软件金宝app

定制虚幻引擎场景使用仿真软件和虚幻编辑金宝app器

在你安装无人机工具箱为虚幻引擎接口^®项目金宝app支持包中描述安装支持包定制场金宝app景同时,您可以自定义场景中模拟的虚幻^®编辑和仿真软件金宝app^®。通过使用这个联合仿真框架,您可以添加车辆和传感器的模拟仿真软件模型,然后运行这个定制的场景。金宝app

使用一个项目,你使用以前版本的开发支持包,首先迁移项目与当前支持虚幻引擎版本兼容。金宝app看到迁移项目使用之前开发的支持包金宝app。

开放不真实的编辑从金宝app

如果你打开虚幻编辑器以外的MATLAB^®或仿真金宝app软件,仿真软件与编辑器无法建立连接。建立这个连接,你必须打开你的项目从一个仿真软件模型。金宝app

打开一个仿真软金宝app件模型配置为模拟3 d环境中。至少必须包含一个模型模拟3 d场景配置块。例如,打开一个简单的模型,模拟了一个无人机飞行在美国街区。这个模型的照片真实感模拟的变体无人机包裹递送的例子。
在模拟3 d场景配置这个模型,设置现场源参数虚幻编辑器。
在项目项目参数,浏览文件,其中包含您想要定制的场景。
例如,这个示例路径指定AutoVrtlEnv项目的安装无人机工具箱为虚幻引擎项目界面金宝app支持包。
```
C: \ \ AutoVrtlEnv \ AutoVrtlEnv.uproject
```
这个样本路径指定一个自定义项目。
```
Z: \ UnrealProjects \ myProject \ myProject.uproject
```
点击打开虚幻编辑器。虚幻编辑器打开并加载一个场景从您的项目。

第一次你从仿真软件打开虚幻编辑器,您可能被要求重建金宝appUE4EditorDLL文件或AutoVrtlEnv模块。点击是的重建这些文件或模块。编辑器还提示您,新的插件可用。点击管理插件,并验证MathWorks接口和Mathworks无人机内容插件安装。确保插件都是通过验证启用箱都检查。这些插件MathWorksSimulation.uplugin和MathworksUAVContent.uplugin文件复制到你的虚幻编辑器安装安装支持包定制场金宝app景。启用插件后,你可能需要重新启动虚幻编辑器。点击现在重启如果提示。

信息文件的名称“_BuiltData”表明缺少照明数据相关的水平。航运可执行之前,重建照明水平。

如果你收到一个警告的照明需要重建,从上面的工具栏编辑器窗口中,选择构建>建立照明只。编辑器问题这个警告你第一次打开一个场景或当你新元素添加到一个场景。使用照明安装AutoVrtlEnv,请参阅使用AutoVrtlEnv项目在自定义场景照明。

相应的演员蓝图

请注意

如果您使用的是一个场景的AutoVrtlEnv项目的安装无人机工具箱为虚幻引擎项目界面金宝app支持包,跳过这一节。然而,如果您创建一个新的场景基于一个场景在这个项目中,那么你必须完成本节。

第一次你打开自定义场景仿真软件,你需要联系起来,或金宝app相应,这个项目Sim3dLevelScriptActor级蓝图中使用无人机的工具箱。的级蓝图控制对象与虚幻引擎交互环境一旦被放置。金宝app模拟仿真软件返回一个错误的如果项目不相应。你必须将每一个场景都在单独一个自定义项目。

相应级别的蓝图,遵循这些步骤:

在虚幻编辑器工具栏,选择蓝图>开放水平蓝图。
在蓝图水平窗口中,选择文件>相应的蓝图。
单击Sim3dLevelScriptActor蓝图。如果您没有看到Sim3dLevelScriptActor蓝图列出,使用以下步骤检查你MathWorksSimulation插件安装和启用:
1. 在虚幻编辑器工具栏,选择设置>插件。
2. 在插件窗口中,验证MathWorks接口中列出的插件安装窗口。如果插件没有启用,选择启用复选框。
  如果您没有看到MathWorks接口插件在这个窗口,重复这些步骤插件复制到虚幻编辑器并从仿真软件重新打开编辑器。金宝app
3. 关闭编辑器,从仿真软件重启它。金宝app
关闭窗口水平蓝图。

创建或修改场景不真实的编辑器

从仿真软件后打开编辑器,您可以修改您的项目中的场景或创建新的场金宝app景。

打开场景

在虚幻编辑器中,在一个项目中被称为场面水平。水平有几种类型,和场景类型的有水平地图。

打开一个预先构建的场景AutoVrtlEnv.uproject的文件,内容浏览器面板编辑器窗口下面,导航到内容>地图文件夹中。然后,选择对应的地图场景您想修改。

不真实的地图编辑器	无人机的工具箱场景
`USCityBlock`	我们街区

打开一个场景在您自己的项目中,内容浏览器窗格中,导航到文件夹,其中包含你的场景。

创建新的场景

在您的项目中创建一个新的场景,从左上角的菜单编辑器的选择文件>新的水平。

或者,您可以创建一个新场景从现有的一个。这种技术是非常有用的,如果你想使用预先构建的场景之一AutoVrtlEnv项目作为起点来创建你自己的场景。保存当前打开的一个版本项目现场,从左上角的菜单编辑器的选择文件>保存当前。新场景保存现有场景相同的位置。

添加资产到场景

在虚幻编辑器中,在一个场景被称为元素资产。将资产添加到场景中,您可以浏览或搜索他们内容浏览器窗格底部并拖动到编辑器窗口。

当添加资产中的一个场景AutoVrtlEnv项目,你可以选择从一个图书馆的相关资产。这些资产是建立静态网格并开始与前缀SM_。寻找这些对象内容浏览器窗格。

例如,添加一个停车标志的一个场景AutoVrtlEnv项目。

在内容浏览器窗格底部的编辑器,导航到内容文件夹中。
在搜索栏,搜索SM_StopSign。拖的停车标志内容浏览器进入编辑窗口。你可以改变的位置编辑窗口或停车标志细节右边窗格中变换部分。

如果你想覆盖默认的天气或使用增强的场景中雾条件,添加指数高雾演员。

指数高雾演员的选择

虚幻编辑器使用左手Z坐标系统,在那里Y设在指向正确的。无人机的工具箱使用右手Z(坐标系统,Y设在点左边。定位一个场景中的对象时,记住这坐标系统的区别。在两个坐标系统,积极和消极的迹象Y设在和螺旋角值是相反的。

修改场景和添加资产的更多信息,参见虚幻引擎4个文档。

迁移的资产AutoVrtlEnv项目到您自己的项目文件,看到了虚幻引擎文档。

获得从一个场景语义分割数据,然后你必须申请模板id对象添加到一个场景。有关更多信息,请参见语义细分标签适用于自定义场景。

使用`AutoVrtlEnv`项目在自定义场景照明

使用的照明安装AutoVrtlEnv项目无人机的工具箱,遵循这些步骤。

在世界上设置选项卡,明确力没有预先计算的照明。
下构建中,选择照明质量>生产重建地图与生产质量。重建大地图可以需要时间。

运行仿真

验证仿真软件模型和虚幻编辑器配置金宝appco-simulate通过运行一个测试模拟。

在仿真软件模型金宝app中,点击运行。
因为场景的来源是项目在虚幻编辑器中打开,仿真不开始。相反,您必须启动模拟的编辑器。
验证诊断模型显示这个消息查看器窗口:金宝app
在模拟3 d场景配置块,设置场景源“虚幻编辑器”。虚幻编辑器中,选择“播放”查看现场。
这个消息证实了模型实例化车辆和虚幻引擎3 d环境中其他金宝app对象。
在虚幻编辑器中,单击玩。当前场景中模拟运行在虚幻编辑器中打开。
- 如果你的仿真软件金宝app模型包含车辆,这些车辆驱动通过在编辑器中打开的场景。
- 如果你的仿真软件金宝app模型包括传感器,这些传感器获取的数据在编辑器中打开的场景。