模型一个机器人手臂有5个自由度和一个抓手，以及两个传送带。机器人把零件从一条传送带转移到另一条传送带上。一条传送带把零件送到机器人手臂上，另一条传送带把零件从机器人手臂上运送出去。该模型包括电驱动、监控逻辑和末端执行器轨迹优化。
请阅读自述部分。Md文件开始。
使用上面的“从GitHub下载”按钮来获得与MATLAB最新版本兼容的文件。
使用下面的链接来获取与MATLAB早期版本兼容的文件。
R2020b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.2.2.2.zip
R2020a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.1.2.1.zip
对于R2019B：https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.2.2.0.zip
对于R2019A：https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.1.1.5.zip
R2018b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.2.1.4.zip
对于R2018A：https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.1.1.3.zip
R2017b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.2.1.2.zip
R2017a:https://github.com/mathworks/simscape-robot-conveyor-belts/archive/17.1.1.1.zip.
R2016b:https://github.com/mathworks/simscape-robot-conveyor-belts/archive/16.1.0.zip.
在Onshape中创建机器人手臂模型并导入Simscape Multibody中。
访问此文件Exchange条目以了解有关OnShape的更多信息
https://www.mathwands.com/下载188bet金宝搏products/simmechanics/onshape.html.
尝试这个免费的，学习如何使用Simscape的动手教程:
//www.tatmou.com/learn/tutorials/simscape-onramp.html
通过搜索关键字“物理建模”的帖子来查找其他Simscape示例
//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/?Term=%22physical+modeling%22
了解有关Mathworks Simscape产品的更多信息：下载188bet金宝搏
//www.tatmou.com/physical-modeling/
引用作为
史蒂夫米勒（2021）。带传送带的机器人手臂GitHub (https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/releases/tag/21.1.2.3)。检索．
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概述
你也可以从以下列表中选择一个网站:
你好史蒂夫。
我试图开发一个机器人手臂的仿真模型，使用转矩输入在转动关节。
为了了解您正在使用的汽车这项工作(恭喜你,顺便说一下,这是一个很棒的工作)我做了一个简化的模型消除的一些部分,只留下一分之二的关节(我的道歉对这个完整的模型对我来说是太多)。它可以工作，但我不明白当前源块的作用。当我试图删除它时，我得到这个错误消息:
['SimpleIctiveo / Bicep_ / Meas P'，'SimpleIctiveo / Bicep_ /电机'，'SimplificAdo / Bicep_ / Senvening i'）：必须连接每个物理网络到完全一个求解器配置块。没有连接到物理网络的求解器配置块，具有以下块：'simpleIficado / bicep_'
我有一些与多体体验的经历，但电气仍然是对我的谜。
你能解释为什么我需要当前的源，或者在没有求解器错误的情况下，我如何删除它？
致以最亲切的问候
我在学习这个，谢谢！
嘿,史蒂夫•米勒,我想选择的对象是不规则的形状,我申请了接触力使物体的称赞,但我需要接对象并将其模具,每当我改变了钳子的位置不需要对象,对象是在相同的位置。我还为对象!!!!提供了“六自由度”你能给我一个解决办法吗?
请上传r016a版本的模型
你好，Steve Miller，你有一些关于在simulink中集成逆运动学代码的例子吗金宝app
嗨Varun - 您的逆运动学模型可能包含在Simulink模型中。金宝app在Simulink块图中有包含MATLAB代码的块。金宝app然后可以使用该块的输出来代替模型中使用的常量块。
你好史蒂夫,
谢谢你详细回复我的问题。我没有发布任何我正在做的细节。看了你的回复后，我明白了其中的逻辑。现在，我需要知道，我打算输入坐标而不是关节角。有什么办法可以做到吗?我做的是，我有一个单独的逆运动学matlab/simulink求解器。金宝app我把它单独解出来，以(x,y, z)坐标作为输入，以关节角作为输出。我把这些连接角度在Qt中的“手动”模式，并获得了成功的模拟。在这个模型中有任何方法将其结合起来吗?
谢谢,
Varun。
嗨，Varun，改变轨迹，这取决于你所处的位置。在“默认”配置中，通过点击模型顶部的超链接来访问，所使用的参数在子系统“youBot_Arm/Input/Control”的掩码中。如果只测试Box Transfer，则使用MATLAB工作空间变量Qt和t。这是我们可以使用快速重启优化这些值，它不允许MATLAB结构中的变量(如YBT_Par.Waypoints....)被调优。我希望这对你有所帮助。——史蒂夫
你如何改变参数来模拟不同的轨迹?修改PARAM文件输入没有给出所需的输出。