今天的博客是由Mathworks产品营销团队编写的：GydF4y2Ba阿维·尼希米GydF4y2Ba,GydF4y2Ba彼得FryscakGydF4y2Ba和GydF4y2Ba迈克索纳纳GydF4y2Ba.GydF4y2Ba

本博客将概述MathWorks的三个平台——MATLAB、Simulink和金宝appGydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba-使用集成并支持自动驾驶车辆（AV）开发人金宝app员的工作流GydF4y2Banvidia drive sim.GydF4y2Ba，这是一个可扩展的、物理精确的和多样化模拟的平台。GydF4y2Ba

这个GydF4y2Ba由两部分组成GydF4y2Ba博客系列介绍了MathWorks平台支持AV开发者使用NVIDIA DRIVE Sim卡的两种方式金宝appGydF4y2Ba或部署算法GydF4y2BaNVIDIA硬件。GydF4y2Ba

1. 第1部分-GydF4y2Ba与e的驱动sim集成GydF4y2Ba既减少GydF4y2BaMGydF4y2Ba奥德林GydF4y2Ba和车辆动力学GydF4y2Ba:GydF4y2BaHGydF4y2BaOW MATHWORKS工具与DRIVE SIM集成到GydF4y2Ba:GydF4y2Ba
   1. DGydF4y2BaesGydF4y2Ba3D网络和场景GydF4y2Ba模拟使用GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba和GydF4y2Ba驾驶 模拟 连接器 到 GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba GydF4y2Ba导出仿真就绪环境的步骤GydF4y2Ba到GydF4y2Ba omn​​iverse。 GydF4y2Ba
   2. 夫妇GydF4y2Ba高保真的车辆动力学模型GydF4y2Ba从GydF4y2Ba车辆动力学GydF4y2Ba区块集GydF4y2Ba荷兰国际集团(ing)ydF4y2Ba金宝app驾驶模拟的自我车辆。GydF4y2Ba
2. 第2部分-GydF4y2Ba部署算法GydF4y2Ba驱动平台：GydF4y2BaHGydF4y2Ba哦GydF4y2BaGGydF4y2BaEGydF4y2Ba来自MATLAB代码和SIMULINK模型的NERED优化的CUDA代码金宝appGydF4y2Ba使用GydF4y2BaGPU编码器GydF4y2Ba和GydF4y2Ba嵌入式编码器GydF4y2Ba用于部署到NVIDIAGydF4y2Ba驾驶GydF4y2Ba硬件。GydF4y2Ba

环境建模GydF4y2Ba

AV开发人员需要开发现实的3D环境来模拟和测试GydF4y2Ba他们的感知，规划和控制算法。GydF4y2Ba他们面临的主要挑战之一是现实世界中的道路非常复杂，创建可模拟的3D场景非常耗时。GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba是一个交互式编辑器，用于设计用于模拟和测试自动驱动系统的3D场景。开发人员可以通过创建地区特定的道路标志和标记以及插入标志，信号，护栏，道路损坏，叶子，建筑物和其他3D模型来定制道路场景。GydF4y2Ba

复杂的真实路线网络（左）GydF4y2Ba和模拟就绪环境GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba(右)GydF4y2Ba

AV开发者可以在30分钟内使用DRIVE Sim卡接口创建以下3D环境GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba将其导出到GydF4y2Ba英伟达GydF4y2Ba全宇宙GydF4y2Ba与其他3D生产管道进行仿真或集成。GydF4y2Ba

要创建的3D环境GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba并使用驱动Sim卡接口导出到Omniverse，以GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba.GydF4y2Ba

上述环境可分为以下组件：GydF4y2Ba

• 添加GydF4y2Ba道路，车道和sGydF4y2Baidewalk.GydF4y2BasGydF4y2Ba
• 创建连接GydF4y2Ba
• 添加结标记和道具GydF4y2Ba
• 放置树叶GydF4y2Ba

让我们首先创建道路网络以及相关的车道标记和人行道。要做到这一点GydF4y2Ba道路计划工具GydF4y2Ba荷兰国际集团(ing)ydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba用于创建和布局道路。然后GydF4y2Ba车道工具GydF4y2Ba使用GydF4y2Ba配置不同的车道并设置道路属性，包括行驶方向和车道类型。在这个GydF4y2Ba例如GydF4y2Ba改变了车道的宽度，并将人行道从一侧移走，以匹配航拍图像。这是常见的GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba用户利用场景的空中或激光雷达的图像，在他们的道路网络上模板。GydF4y2Ba

现在，道路网已建立，可以创建T形交叉口。GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba道路交叉时自动创建连接;在这种情况下，使用T-结使用GydF4y2Ba自定义连接工具GydF4y2Ba.GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba包括各种GydF4y2Ba连接工具GydF4y2Ba在模拟中自定义外观和行为。GydF4y2Ba

现在GydF4y2Ba有停车标志的路口GydF4y2Ba更新GydF4y2Ba使用GydF4y2BaProp Point工具GydF4y2Ba，“Stop”这个词用the在道路上画上GydF4y2Ba标记点工具GydF4y2Ba,GydF4y2Ba还有停车线GydF4y2Ba是GydF4y2Ba创建GydF4y2Ba标记曲线工具GydF4y2Ba.GydF4y2Ba

随着道路网络和结创作GydF4y2Ba,GydF4y2Ba一些叶子GydF4y2Ba可以插入GydF4y2Ba更密切地模拟环境。这GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba资产库GydF4y2Ba提供一套预先制作的道具GydF4y2Ba尽管GydF4y2Ba导入资产GydF4y2Ba可以是GydF4y2Ba创建外部GydF4y2Ba进入GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba. 对于此场景，将显示一组对象GydF4y2Ba是GydF4y2Ba使用GydF4y2Ba叫A.GydF4y2Ba支撑集GydF4y2Ba.GydF4y2BaPGydF4y2Barop集合GydF4y2Ba可以拖累GydF4y2Ba放置到现有的道具多边形或GydF4y2Ba道具多边形工具GydF4y2Ba可以使用GydF4y2Ba填补一个新的区域。GydF4y2Ba

现在有3D环境准备好了，可以从GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba到GydF4y2Ba全宇宙GydF4y2Ba使用GydF4y2Ba驾驶GydF4y2BaSim卡连接器GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba.到目前为止的例子是基于一个简单的场景。以下是在建模更复杂的场景时由Roadrunner的结果的一些图像：GydF4y2Ba

以下是使用驱动器SIM连接器到RoadRunner后驱动SIM的相同图像。Drive SIM使用omniverse rtx渲染用于基于物理的灯光，材料和传感器的仿真，基于实时光线跟踪。GydF4y2Ba

车辆动力学GydF4y2Ba

为了GydF4y2Ba进行车辆水平研究，GydF4y2Ba开发人员需要决定GydF4y2Ba车辆模型本身所需要的保真度。在某些情况下，车辆模型可能是微不足道的。例如，交通模拟通常将每辆车视为沿着特定轨迹在空间中移动的简单质量。然而，在紧急刹车测试等情况下，GydF4y2BaA.GydF4y2Ba更高保真度的车辆模型GydF4y2Ba需要GydF4y2Ba. 车辆动力学GydF4y2Ba区块集GydF4y2Ba是一款Si金宝appmulink附加产品，旨在帮助解决此类问题。GydF4y2Ba下面是GydF4y2Ba一些工作的例子。GydF4y2Ba

车辆动力学GydF4y2Ba区块集GydF4y2Ba附带了几个预构建的参考应用程序，使其更易于启动。例如GydF4y2Ba常数半径机动GydF4y2Ba包括一个车型，包括驾驶员，控制器，传感器，动力系统，车轮，刹车，转向，GydF4y2Ba暂停GydF4y2Ba和底盘。GydF4y2Ba

这些类型的车型可以很详细，可以参数化以反映GydF4y2Ba这个GydF4y2Ba利息制度更准确。例如GydF4y2Ba映射SI引擎GydF4y2Ba模型GydF4y2Ba可以使用GydF4y2Ba在下面进行校准GydF4y2Ba这个GydF4y2Ba通过导入测试数据创建引擎。GydF4y2Ba

同样地，GydF4y2Ba开发人员可以使用GydF4y2Ba这个GydF4y2Ba运动学与顺应性GydF4y2Ba参考应用程序GydF4y2Ba进口GydF4y2Ba来自悬架测试或多体动力学模拟的数据，拟合响应面模型，并参数化aGydF4y2Ba映射暂停模型GydF4y2Ba这与真实系统的行为非常相似。GydF4y2Ba

具有参数化车型，让我们运行一些实验来表征其行为。恒定的RADIUS参考应用程序包括一个GydF4y2Ba参考生成器GydF4y2Ba它允许开发人员从预定义的标准化测试列表中进行选择，如双车道变道，或缓慢增加转向机动。这个过程从一个恒定半径测试开始，以评估车辆在指定速度下保持固定转弯半径的能力。通过扫描越来越高的车速，可以检查车速、横向加速度和车辆滑移等信号，以确定车辆是否满足系统要求。GydF4y2Ba

在测试了一系列操纵动作后GydF4y2Ba制动测试策略GydF4y2Ba可以运行GydF4y2Ba以评估车辆的停车情况GydF4y2Ba发出砰的声响GydF4y2Ba与指定初始速度的距离。此参考应用程序包括ABS控制器和用于指定用于运行分割mu测试的表面条件的对话框等功能。GydF4y2Ba

通过此制动测试，结果如下：GydF4y2Ba可以比较GydF4y2Ba在不同的制动控制器和不同的条件下，以评估车辆的性能。例如，下面的结果表明ABS控制器成功地防止后轮在紧急制动事件期间锁定，从而改善停止距离。GydF4y2Ba

因为车辆动力学GydF4y2Ba区块集GydF4y2Ba是建立在Simulink金宝app上的，这些模拟GydF4y2Ba可以运行GydF4y2Ba在NVDIAGydF4y2Ba驱动sim.GydF4y2Ba平台。这增加了全新的新程度GydF4y2Ba性能GydF4y2Ba和GydF4y2Ba灵活性，允许GydF4y2Ba开发人员GydF4y2Ba更有效地进行研究GydF4y2Ba尽管GydF4y2Ba杠杆GydF4y2Ba荷兰国际集团(ing)GydF4y2Ba这个GydF4y2Ba其他功能可通过GydF4y2Ba这个GydF4y2Ba驱动sim.GydF4y2Ba生态系统。GydF4y2Ba

看看第二部分GydF4y2Ba关于部署在中创建的算法的本系列文章GydF4y2BaMATLAB和Simu金宝applink到NVIDIA驱动平台GydF4y2Ba.GydF4y2Ba

了解有关如何使用不同MathWorks平台进行自动驾驶开发的更多信息，以及其他AV开发人员如何在其开发中使用MathWorks平台，注册GydF4y2BaMATLAB世博会GydF4y2Ba在4GydF4y2BaTH.GydF4y2Ba和5GydF4y2BaTH.GydF4y2Ba2021年5月。这些活动包括其他MathWorks用户在自动驾驶方面的演讲，包括：GydF4y2Ba

• 博世GydF4y2Ba
• 康明斯GydF4y2Ba
• 通用汽车(General Motors)GydF4y2Ba
• 助焊剂汽车GydF4y2Ba
• 保时捷工程GydF4y2Ba
• 雷诺日产GydF4y2Ba
• 争论GydF4y2Ba
• ZFGydF4y2Ba

MathWorks工程师关于自动驾驶的技术演示包括：GydF4y2Ba

• Matlab的新功能，GydF4y2Ba金宝app和GydF4y2Ba跑路者GydF4y2Ba为自动驾驶GydF4y2Ba
• 自动驾驶传感器融合算法的设计与评价GydF4y2Ba
• 开发自动驾驶测试的虚拟场景GydF4y2Ba
• 公路换道机动运动规划器的研制GydF4y2Ba