我在乎GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的隐式求解GydF4y2Ba

折叠所有页面GydF4y2Ba

语法GydF4y2Ba

[X，K，L]=icare（A，B，Q，R，S，E，G）GydF4y2Ba

[X，K，L，info]=icare(GydF4y2Ba___GydF4y2Ba)GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba] = icare（GydF4y2Ba___GydF4y2Ba，“无标度”）GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba] = icare（GydF4y2Ba___GydF4y2Ba（“反”）GydF4y2Ba

描述GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

[GydF4y2BaXGydF4y2Ba,GydF4y2BaKGydF4y2Ba,GydF4y2BaLGydF4y2Ba] = icare（GydF4y2BaA，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba)GydF4y2Ba计算唯一的稳定解GydF4y2BaXGydF4y2Ba，国家反馈收益GydF4y2BaKGydF4y2Ba，以及闭环特征值GydF4y2BaLGydF4y2Ba以下连续时间代数Riccati方程。GydF4y2Ba

${A.GydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba EGydF4y2Ba +GydF4y2Ba {EGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba A.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba {EGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba GGydF4y2Ba XGydF4y2Ba EGydF4y2Ba -GydF4y2Ba (GydF4y2Ba {EGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba BGydF4y2Ba +GydF4y2Ba sGydF4y2Ba)GydF4y2Ba {RGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} (GydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba EGydF4y2Ba +GydF4y2Ba {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba})GydF4y2Ba +GydF4y2Ba QGydF4y2Ba =GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba$

稳定溶液GydF4y2BaXGydF4y2Ba把所有的特征值GydF4y2BaLGydF4y2Ba在左半平面。GydF4y2Ba

代数Riccati方程在LQR / LQG控制，H2和H-Infinity控制，卡尔曼滤波和光谱或共同原理构建体中发挥关键作用。GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

[GydF4y2BaXGydF4y2Ba,GydF4y2BaKGydF4y2Ba,GydF4y2BaLGydF4y2Ba,GydF4y2Ba信息GydF4y2Ba] = icare（GydF4y2Ba___GydF4y2Ba)GydF4y2Ba还返回一个结构GydF4y2Ba信息GydF4y2Ba其中包含有关连续时间代数Riccati方程解的附加信息。GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba] = icare（GydF4y2Ba___GydF4y2Ba,GydF4y2Ba'裸体'GydF4y2Ba)GydF4y2Ba关闭内置缩放并设置缩放向量的所有条目GydF4y2Bainfo.SxGydF4y2Ba和GydF4y2Ba信息SrGydF4y2Ba1.关闭缩放速度计算，但可能对准确性有害GydF4y2BaA，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba它们的规模很小。GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

[GydF4y2Ba___GydF4y2Ba] = icare（GydF4y2Ba___GydF4y2Ba,GydF4y2Ba“反”GydF4y2Ba)GydF4y2Ba计算反稳定解GydF4y2BaXGydF4y2Ba这会把所有特征值放在那里GydF4y2BaLGydF4y2Ba在右半平面。GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

全部崩溃GydF4y2Ba

解决连续时间代数Riccati方程GydF4y2Ba

打开实时脚本GydF4y2Ba

求解代数Riccati方程GydF4y2Ba ${A.GydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba XA.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba CGydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba$ 考虑下面的矩阵：GydF4y2Ba

$A.GydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{array}{ccc} 1.GydF4y2Ba & -GydF4y2Ba 2.GydF4y2Ba & 3.GydF4y2Ba \\ -GydF4y2Ba 4.GydF4y2Ba & 5.GydF4y2Ba & 6.GydF4y2Ba \\ 7.GydF4y2Ba & 8.GydF4y2Ba & 9GydF4y2Ba \end{array}]GydF4y2Ba BGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{array}{c} 5.GydF4y2Ba \\ 6.GydF4y2Ba \\ -GydF4y2Ba 7.GydF4y2Ba \end{array}]GydF4y2Ba CGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{array}{ccc} 7.GydF4y2Ba & -GydF4y2Ba 8.GydF4y2Ba & 9GydF4y2Ba \end{array}]GydF4y2Ba .GydF4y2Ba$

最省力的方法是使用GydF4y2Ba $GGydF4y2Ba =GydF4y2Ba -GydF4y2Ba BGydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba}$ 和GydF4y2Ba $QGydF4y2Ba =GydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} CGydF4y2Ba$ ，然后使用GydF4y2Ba我在乎GydF4y2Ba.GydF4y2Ba

A=[-1,2,3；4,5，-6；7，-8,9]；B=[5；6；-7]；C=[7，-8,9]；G=-B*B'；Q=C'*C；[X1，K1，L1]=icare（A，[]，Q，[]，[]，[]，G）GydF4y2Ba

X1=GydF4y2Ba3×3GydF4y2Ba15.3201 4.2369 17.0090 4.2369 2.6252 4.4123 17.0090 4.4123 19.0374GydF4y2Ba

K1 = 0x3空双矩阵GydF4y2Ba

L1=GydF4y2Ba3×1GydF4y2Ba-3.2139 -10.1191 -76.9693GydF4y2Ba

当使用矩阵时，上述方法可能导致数值不准确GydF4y2BaBGydF4y2Ba和GydF4y2BaCGydF4y2Ba具有较大的条目，因为它们被平方以计算GydF4y2BaGGydF4y2Ba和GydF4y2BaQGydF4y2Ba矩阵。由于数值范围有限，计算可能不太准确甚至失败。例如，如果GydF4y2Ba规范（b）GydF4y2Ba是GydF4y2Ba1e6GydF4y2Ba那么GydF4y2Ba常态（g）GydF4y2Ba是GydF4y2Ba1E12GydF4y2Ba，以及GydF4y2Ba1E-4GydF4y2Ba由于数值误差，可能会将虚轴的位置诊断为“虚轴”。GydF4y2Ba

为了获得更高的数值精度，请按以下方式重新编写代数Riccati方程：GydF4y2Ba

${A.GydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba XA.GydF4y2Ba –GydF4y2Ba [GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba,GydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba}]GydF4y2Ba *GydF4y2Ba [GydF4y2Ba 我GydF4y2Ba,GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba;GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba,GydF4y2Ba -GydF4y2Ba 我GydF4y2Ba]GydF4y2Ba [GydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba;GydF4y2Ba CGydF4y2Ba]GydF4y2Ba =GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba$ .GydF4y2Ba

上述等式是标准形式GydF4y2Ba ${A.GydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba XA.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba (GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba sGydF4y2Ba)GydF4y2Ba {RGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} (GydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba})GydF4y2Ba =GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba$ ,GydF4y2Ba

在哪里GydF4y2Ba $BGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba BGydF4y2Ba,GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba]GydF4y2Ba,GydF4y2Ba sGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba,GydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba}]GydF4y2Ba,GydF4y2Ba 和GydF4y2Ba RGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba 我GydF4y2Ba,GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba;GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba,GydF4y2Ba -GydF4y2Ba 我GydF4y2Ba]GydF4y2Ba$ .GydF4y2Ba

使用GydF4y2Ba我在乎GydF4y2Ba使用上述值。GydF4y2Ba

n=size（A，1）；m=size（B，2）；p=size（C，1）；R=blkdiag（eye（m），-eye（p））；BB=[B，zeros（n，p）]；S=[zeros（n，m），C']；[X2，K2，L2，info]=icare（A，BB，0，R，S，[]，[]GydF4y2Ba

X2=GydF4y2Ba3×3GydF4y2Ba15.3201 4.2369 17.0090 4.2369 2.6252 4.4123 17.0090 4.4123 19.0374GydF4y2Ba

K2 =GydF4y2Ba2×3GydF4y2Ba-17.0406 6.0501 -21.7435 -7.0000 8.0000 -9.0000GydF4y2Ba

L2=GydF4y2Ba3×1GydF4y2Ba-3.2139 -10.1191 -76.9693GydF4y2Ba

信息=GydF4y2Ba带字段的结构：GydF4y2BaSx:[3x1双精度]Sr:[2x1双精度]U:[3x3双精度]V:[3x3双精度]W:[2x3双精度]报告：0GydF4y2Ba

这里，GydF4y2BaX2GydF4y2Ba是独特的稳定解决方案，GydF4y2BaK2GydF4y2Ba包含状态反馈增益和GydF4y2BaL2GydF4y2Ba包含闭环特征值。GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的反稳定解GydF4y2Ba

打开实时脚本GydF4y2Ba

求连续时间代数Riccati方程的反稳定解GydF4y2Ba ${A.GydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba XA.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba XB.GydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba +GydF4y2Ba CGydF4y2Ba {CGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba 0GydF4y2Ba$ 考虑下面的矩阵：GydF4y2Ba

为了获得更高的数值精度，请按以下方式重新编写代数Riccati方程：GydF4y2Ba

使用以下公式计算反稳定解：GydF4y2Ba“反”GydF4y2Ba选项。GydF4y2Ba

A=[-1,2,3；4,5，-6；7，-8,9]；B=[5；6；-7]；C=[7，-8,9]；n=尺寸（A，1）；m=尺寸（B，2）；p=尺寸（C，1）；R=blkdiag（眼（m），-眼（p））；BB=[B，零（n，p）]；S=[零（n，m），C']；[X，K，L]=icare（A，BB，0，R，S，[]，[]，GydF4y2Ba“反”GydF4y2Ba)GydF4y2Ba

X =GydF4y2Ba3×3GydF4y2Ba-18.0978 10.9090 -1.8466 10.9090 -6.7195 1.4354 -1.8466 1.4354 -0.9426GydF4y2Ba

K=GydF4y2Ba2×3GydF4y2Ba-12.1085 4.1803 5.9774 -7.0000 8.0000 -9.0000GydF4y2Ba

L=GydF4y2Ba3×1GydF4y2Ba76.9693 10.1191 3.2139GydF4y2Ba

这里，GydF4y2BaXGydF4y2Ba是独特的抗稳定溶液，GydF4y2BaKGydF4y2Ba包含状态反馈增益和GydF4y2BaLGydF4y2Ba包含闭环特征值。GydF4y2Ba

输入参数GydF4y2Ba

全部崩溃GydF4y2Ba

`A，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba`—GydF4y2Ba输入矩阵GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

输入矩阵，指定为矩阵。GydF4y2Ba

矩阵GydF4y2BaQGydF4y2Ba,GydF4y2BaRGydF4y2Ba和GydF4y2BaGGydF4y2Ba必须是赫米特人。如果它等于其复杂的缀合物转置，则是封闭矩阵是封闭矩阵的，即，GydF4y2Ba ${A.GydF4y2Ba}_{我GydF4y2Ba,GydF4y2Ba JGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba {\overset{¯GydF4y2Ba}{A.GydF4y2Ba}}_{JGydF4y2Ba,GydF4y2Ba 我GydF4y2Ba}$ .GydF4y2Ba

有关厄米矩阵的详细信息，请参见GydF4y2Ba伊斯兰人GydF4y2Ba.GydF4y2Ba

矩阵GydF4y2BaRGydF4y2Ba和GydF4y2BaEGydF4y2Ba必须是可逆的。GydF4y2Ba

当矩阵GydF4y2BaBGydF4y2Ba,GydF4y2BaRGydF4y2Ba,GydF4y2BasGydF4y2Ba,GydF4y2BaEGydF4y2Ba和GydF4y2BaGGydF4y2Ba省略或设置为GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba,GydF4y2Ba我在乎GydF4y2Ba使用以下默认值：GydF4y2Ba

B = 0.GydF4y2Ba
R=IGydF4y2Ba
s = 0.GydF4y2Ba
E=IGydF4y2Ba
g = 0.GydF4y2Ba

如果输入GydF4y2BaQGydF4y2Ba,GydF4y2BaRGydF4y2Ba和GydF4y2BaGGydF4y2Ba是标量标，GydF4y2Ba我在乎GydF4y2Ba将它们解释为单位矩阵的倍数。GydF4y2Ba

`'裸体'GydF4y2Ba`—GydF4y2Ba用于关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba
`'裸体'GydF4y2Ba`

用于关闭内置缩放的选项，指定为GydF4y2Ba'裸体'GydF4y2Ba.当您关闭内置缩放时，GydF4y2Ba我在乎GydF4y2Ba设置缩放向量中的所有条目GydF4y2Bainfo.SxGydF4y2Ba和GydF4y2Ba信息SrGydF4y2Ba1.关闭缩放速度计算，但可能对准确性有害GydF4y2BaA，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba它们的规模很小。GydF4y2Ba

`“反”GydF4y2Ba`—GydF4y2Ba选择抗稳定解决方案的选项GydF4y2Ba
`“反”GydF4y2Ba`

用于计算反稳定解决方案的选项，指定为GydF4y2Ba“反”GydF4y2Ba。启用此选项时，GydF4y2Ba我在乎GydF4y2Ba计算反稳定解GydF4y2BaXGydF4y2Ba这使得所有的特征值GydF4y2Ba（a + g * x * e-b * k，e）GydF4y2Ba在右半平面。GydF4y2Ba

需要了解Riccati微分方程的完整相位肖像所需的独特稳定和抗稳定性。GydF4y2Ba

输出参数GydF4y2Ba

全部崩溃GydF4y2Ba

`XGydF4y2Ba`-Riccati方程的唯一解GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的唯一解，作为矩阵返回。GydF4y2Ba

默认情况下，GydF4y2BaXGydF4y2Ba是连续时间代数Riccati方程的稳定溶液。当。。。的时候GydF4y2Ba“反”GydF4y2Ba选项被使用，GydF4y2BaXGydF4y2Ba是抗稳定溶液。GydF4y2Ba

我在乎GydF4y2Ba返回GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba对于GydF4y2BaXGydF4y2Ba当相关的Hamiltonian矩阵有虚构轴上的特征值时。GydF4y2Ba

`KGydF4y2Ba`-状态反馈增益GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

状态反馈增益，作为矩阵返回。GydF4y2Ba

国家反馈收益GydF4y2BaKGydF4y2Ba计算公式如下：GydF4y2Ba

$KGydF4y2Ba =GydF4y2Ba {RGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} (GydF4y2Ba {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} XGydF4y2Ba EGydF4y2Ba +GydF4y2Ba {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba})GydF4y2Ba .GydF4y2Ba$

我在乎GydF4y2Ba返回GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba对于GydF4y2BaKGydF4y2Ba当相关的Hamiltonian矩阵有虚构轴上的特征值时。GydF4y2Ba

`LGydF4y2Ba`-闭环特征值GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

闭环特征值，作为矩阵返回。GydF4y2Ba

闭环特征值GydF4y2BaLGydF4y2Ba计算公式如下：GydF4y2Ba

$LGydF4y2Ba =GydF4y2Ba EGydF4y2Ba 我GydF4y2Ba GGydF4y2Ba (GydF4y2Ba A.GydF4y2Ba +GydF4y2Ba GGydF4y2Ba XGydF4y2Ba EGydF4y2Ba -GydF4y2Ba BGydF4y2Ba KGydF4y2Ba,GydF4y2Ba EGydF4y2Ba)GydF4y2Ba .GydF4y2Ba$

我在乎GydF4y2Ba返回GydF4y2Ba[]GydF4y2Ba对于GydF4y2BaXGydF4y2Ba和GydF4y2BaKGydF4y2Ba当相关的Hamiltonian矩阵有虚构轴上的特征值时。换句话说，GydF4y2BaLGydF4y2Ba即使是时候是非空的GydF4y2BaXGydF4y2Ba和GydF4y2BaKGydF4y2Ba是空矩阵。GydF4y2Ba

`信息GydF4y2Ba`- 有关唯一解决方案的信息GydF4y2Ba
结构GydF4y2Ba

有关唯一解决方案的信息，返回为具有以下字段的结构：GydF4y2Ba

SX.GydF4y2Ba- 用于扩展状态的值矢量。GydF4y2Ba
SR.GydF4y2Ba- 用于缩放的值矢量GydF4y2BaRGydF4y2Ba矩阵。GydF4y2Ba
UGydF4y2Ba,GydF4y2BavGydF4y2Ba和GydF4y2BaWGydF4y2Ba- 表示相关缩放矩阵铅笔稳定不变子空间基础的值的载体。有关更多信息，请参阅GydF4y2Ba算法GydF4y2Ba.GydF4y2Ba
报告GydF4y2Ba- 标量，其中一个值之一：GydF4y2Ba
- 0GydF4y2Ba- 独特的解决方案是准确的。GydF4y2Ba
- 1.GydF4y2Ba- 溶液精度差。GydF4y2Ba
- 2.GydF4y2Ba- 解决方案不是有限的。GydF4y2Ba
- 3.GydF4y2Ba- 由于汉密尔顿频谱，没有发现的解决方案，由此表示GydF4y2Ba[L；-L]GydF4y2Ba，有虚构轴上的特征值。GydF4y2Ba

局限性GydF4y2Ba

（A-sE，B）GydF4y2Ba必须是稳定的，并且GydF4y2BaEGydF4y2Ba和GydF4y2BaRGydF4y2Ba必须对有限稳定溶液可逆GydF4y2BaXGydF4y2Ba存在并有限。虽然这些条件通常不足以，但是当满足以下条件时，它们就足够了：GydF4y2Ba
- $[GydF4y2Ba \begin{matrix} \begin{matrix} QGydF4y2Ba \\ {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} \end{matrix} & \begin{matrix} sGydF4y2Ba \\ RGydF4y2Ba \end{matrix} \end{matrix}]GydF4y2Ba \geqGydF4y2Ba 0GydF4y2Ba$
- $[GydF4y2Ba \begin{matrix} A.GydF4y2Ba -GydF4y2Ba BGydF4y2Ba {RGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} & QGydF4y2Ba -GydF4y2Ba sGydF4y2Ba {RGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} \end{matrix}]GydF4y2Ba$ 是可溶的GydF4y2Ba

算法GydF4y2Ba

不变子空间的基础GydF4y2Ba

我在乎GydF4y2Ba用以下铅笔配合，计算GydF4y2Ba[U；V；W]GydF4y2Ba与该铅笔的稳定或防稳定的有限特征值相关的不变子空间。GydF4y2Ba

$MGydF4y2Ba -GydF4y2Ba sGydF4y2Ba NGydF4y2Ba =GydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{matrix} A.GydF4y2Ba & GGydF4y2Ba & BGydF4y2Ba \\ -GydF4y2Ba QGydF4y2Ba & -GydF4y2Ba {A.GydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} & -GydF4y2Ba sGydF4y2Ba \\ {sGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} & {BGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} & RGydF4y2Ba \end{matrix}]GydF4y2Ba -GydF4y2Ba sGydF4y2Ba [GydF4y2Ba \begin{matrix} EGydF4y2Ba & 0GydF4y2Ba & 0GydF4y2Ba \\ 0GydF4y2Ba & {EGydF4y2Ba}^{TGydF4y2Ba} & 0GydF4y2Ba \\ 0GydF4y2Ba & 0GydF4y2Ba & 0GydF4y2Ba \end{matrix}]GydF4y2Ba$

数据被自动缩放，以降低虚构轴附近的特征值的灵敏度，并增加稳定和防稳定不变子空间之间的分离。GydF4y2Ba

解、状态反馈增益和缩放向量之间的关系GydF4y2Ba

解决方案GydF4y2BaXGydF4y2Ba状态反馈增益GydF4y2BaKGydF4y2Ba与缩放向量相关，以及GydF4y2Ba你，v，wGydF4y2Ba通过以下等式：GydF4y2Ba

$\begin{array}{l} XGydF4y2Ba =GydF4y2Ba {DGydF4y2Ba}_{xGydF4y2Ba} vGydF4y2Ba {UGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} {DGydF4y2Ba}_{xGydF4y2Ba} {EGydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba},GydF4y2Ba \\ KGydF4y2Ba =GydF4y2Ba -GydF4y2Ba {DGydF4y2Ba}_{RGydF4y2Ba} {吴GydF4y2Ba}^{-GydF4y2Ba 1.GydF4y2Ba} {DGydF4y2Ba}_{xGydF4y2Ba},GydF4y2Ba \end{array}$

哪里GydF4y2Ba

$\begin{array}{l} {DGydF4y2Ba}_{xGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba 诊断GydF4y2Ba (GydF4y2Ba {sGydF4y2Ba}_{xGydF4y2Ba})GydF4y2Ba,GydF4y2Ba \\ {DGydF4y2Ba}_{RGydF4y2Ba} =GydF4y2Ba 诊断GydF4y2Ba (GydF4y2Ba {sGydF4y2Ba}_{RGydF4y2Ba})GydF4y2Ba .GydF4y2Ba \end{array}$

不变子空间的基础GydF4y2Ba

我在乎GydF4y2Ba用以下铅笔配合，计算GydF4y2Ba[U；V；W]GydF4y2Ba与该铅笔的稳定或防稳定的有限特征值相关的不变子空间。GydF4y2Ba

另见GydF4y2Ba

在R2019a中引入GydF4y2Ba

我在乎GydF4y2Ba

语法GydF4y2Ba

描述GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

解决连续时间代数Riccati方程GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的反稳定解GydF4y2Ba

输入参数GydF4y2Ba

`A，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba`—GydF4y2Ba输入矩阵GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`'裸体'GydF4y2Ba`—GydF4y2Ba用于关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba
`'裸体'GydF4y2Ba`

`“反”GydF4y2Ba`—GydF4y2Ba选择抗稳定解决方案的选项GydF4y2Ba
`“反”GydF4y2Ba`

输出参数GydF4y2Ba

`XGydF4y2Ba`-Riccati方程的唯一解GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`KGydF4y2Ba`-状态反馈增益GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`LGydF4y2Ba`-闭环特征值GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`信息GydF4y2Ba`- 有关唯一解决方案的信息GydF4y2Ba
结构GydF4y2Ba

局限性GydF4y2Ba

算法GydF4y2Ba

另见GydF4y2Ba

控制系统工具箱文档GydF4y2Ba

金宝app

了解如何自动调整PID控制器增益GydF4y2Ba

我在乎GydF4y2Ba

语法GydF4y2Ba

描述GydF4y2Ba

例子GydF4y2Ba

解决连续时间代数Riccati方程GydF4y2Ba

连续时间代数Riccati方程的反稳定解GydF4y2Ba

输入参数GydF4y2Ba

A，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba—GydF4y2Ba输入矩阵GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

'裸体'GydF4y2Ba—GydF4y2Ba用于关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba'裸体'GydF4y2Ba

“反”GydF4y2Ba—GydF4y2Ba选择抗稳定解决方案的选项GydF4y2Ba“反”GydF4y2Ba

输出参数GydF4y2Ba

XGydF4y2Ba-Riccati方程的唯一解GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

KGydF4y2Ba-状态反馈增益GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

LGydF4y2Ba-闭环特征值GydF4y2Ba矩阵GydF4y2Ba

信息GydF4y2Ba- 有关唯一解决方案的信息GydF4y2Ba结构GydF4y2Ba

局限性GydF4y2Ba

算法GydF4y2Ba

另见GydF4y2Ba

控制系统工具箱文档GydF4y2Ba

金宝app

了解如何自动调整PID控制器增益GydF4y2Ba

`A，B，Q，R，S，E，GGydF4y2Ba`—GydF4y2Ba输入矩阵GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`'裸体'GydF4y2Ba`—GydF4y2Ba用于关闭内置缩放的选项GydF4y2Ba
`'裸体'GydF4y2Ba`

`“反”GydF4y2Ba`—GydF4y2Ba选择抗稳定解决方案的选项GydF4y2Ba
`“反”GydF4y2Ba`

`XGydF4y2Ba`-Riccati方程的唯一解GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`KGydF4y2Ba`-状态反馈增益GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`LGydF4y2Ba`-闭环特征值GydF4y2Ba
矩阵GydF4y2Ba

`信息GydF4y2Ba`- 有关唯一解决方案的信息GydF4y2Ba
结构GydF4y2Ba