离散时间代数Riccati方程的隐式求解器gydF4y2Ba
[gydF4y2Ba
计算唯一的稳定解gydF4y2BaXgydF4y2Ba
,gydF4y2BaKgydF4y2Ba
,gydF4y2BalgydF4y2Ba
) = idare (gydF4y2BaA, B, Q, R, S、EgydF4y2Ba
)gydF4y2BaXgydF4y2Ba
状态反馈增益,gydF4y2BaKgydF4y2Ba
,和闭环特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba
离散时间代数黎卡提方程。gydF4y2Ba
稳定的解决方案gydF4y2BaXgydF4y2Ba
放入所有的特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba
在单位磁盘内部。gydF4y2Ba
代数Riccati方程在LQR/LQG控制、H2-和h -∞控制、卡尔曼滤波和谱或协素分解中起着关键作用。gydF4y2Ba
[gydF4y2Ba
也返回一个结构gydF4y2BaXgydF4y2Ba
,gydF4y2BaKgydF4y2Ba
,gydF4y2BalgydF4y2Ba
,gydF4y2Ba信息gydF4y2Ba
) = idare (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba)gydF4y2Ba信息gydF4y2Ba
包含离散时间代数Riccati方程解的附加信息。gydF4y2Ba
[gydF4y2Ba___gydF4y2Ba) = idare (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
关闭内置缩放并设置缩放向量的所有项gydF4y2Ba“noscaling”gydF4y2Ba
)gydF4y2Ba信息。SxgydF4y2Ba
和gydF4y2Ba信息。老gydF4y2Ba
为1。关闭缩放可以加快计算速度,但对准确性有害gydF4y2BaA, B, Q, R, S、EgydF4y2Ba
是差了。gydF4y2Ba
[gydF4y2Ba___gydF4y2Ba) = idare (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
计算抗稳定解gydF4y2Ba“反”gydF4y2Ba
)gydF4y2BaXgydF4y2Ba
这就得到了所有的特征值gydF4y2BalgydF4y2Ba
在单位磁盘外面。gydF4y2Ba
(A-zE, B)gydF4y2Ba
必须的积,gydF4y2BaEgydF4y2Ba
和gydF4y2BaRgydF4y2Ba
必须是可逆的,然后呢gydF4y2Ba(B; S, R)gydF4y2Ba
有一个有限稳定解的满列秩gydF4y2BaXgydF4y2Ba
存在并有限虽然这些条件一般来说并不充分,但当满足以下条件时,它们就充分了:gydF4y2Ba
是可发觉的gydF4y2Ba
不变子空间的基gydF4y2Ba
idaregydF4y2Ba
用下面的铅笔计算一个基底gydF4y2Ba(U, V; W)gydF4y2Ba
与这个铅笔的稳定或反稳定的有限特征值相关联的不变子空间。gydF4y2Ba
数据被自动缩放,以降低特征值在单位圆附近的灵敏度,并增加稳定不变子空间和反稳定不变子空间之间的分离。gydF4y2Ba
解、状态反馈增益和比例向量之间的关系gydF4y2Ba
解决方案gydF4y2BaXgydF4y2Ba
和状态反馈增益gydF4y2BaKgydF4y2Ba
与比例向量有关gydF4y2BaU, V, WgydF4y2Ba
由下列方程组得出:gydF4y2Ba
在那里,gydF4y2Ba
dlyapgydF4y2Ba
|gydF4y2BaicaregydF4y2Ba
|gydF4y2BaishermitiangydF4y2Ba
|gydF4y2Ba卡尔曼gydF4y2Ba
|gydF4y2BalqggydF4y2Ba
|gydF4y2Ba等方面gydF4y2Ba
|gydF4y2BaspectralfactgydF4y2Ba
|gydF4y2Bah2syngydF4y2Ba
(鲁棒控制工具箱)gydF4y2Ba|gydF4y2BahinfsyngydF4y2Ba
(鲁棒控制工具箱)gydF4y2Ba|gydF4y2BalncfgydF4y2Ba
(鲁棒控制工具箱)gydF4y2Ba|gydF4y2BarncfgydF4y2Ba
(鲁棒控制工具箱)gydF4y2Ba