Imagetovehicle

将图像坐标转换为车辆坐标

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句法

vehiclePoints = imageToVehicle (monoCam imagePoints)

描述

例子

车辆点= ImageTovehicle（单胶那图像点）将图像坐标转换为[Xy]通过应用投影转换，车辆坐标。单眼相机对象，单胶，包含相机参数。

例子

全部收缩

创建单眼相机对象

打开生活的脚本

创建面向前置的单目相机传感器，安装在自助式车辆上。检查从相机捕获的图像，并在车辆和图像坐标中确定图像中的位置。

设置相机的内在参数。指定焦距，图像平面的主要点，以及输出图像大小。单位是像素。将内在管道保存为一个cameraIntrinsics对象。

焦点= [800 800];runcipalpoint = [320 240];图像= [480 640];内在=摄像石（FocalLength，Principalpoint，Imageize）;

指定相机的位置。将相机放在地面上方2.18米，朝向地面14度。

高度= 2.18;间距= 14;

使用固有的相机参数和相机位置定义单眼相机传感器。从相机加载图像。

传感器=单纸（内在，高度，'沥青'，沥青）;ioriginal = imread（'Road.png'）;图imshow（ioriginal）标题（'原始图像'）

图中包含一个轴。具有标题原始图像的轴包含类型图像的对象。

确定直接在相机前面10米的图像坐标。这X- 从相机和轴向前向y- 左边的轴点。

Xyvehicleloc1 = [10 0];XYIMAGELOC1 =驾驶仪（传感器，XYVEHICLELOC1）

Xyimageloc1 =1×2320.0000 216.2296.

在图像上显示点。

IvehicleToImage = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc1);IvehicleToImage = insertText(IvehicleToImage,xyImageLoc1 + 5，'10米'）;图imshow（ivehicletoimage）标题（'车辆到图像点'）

图中包含一个轴。标题为“车辆到图像点”的轴包含一个图像类型的对象。

确定位于图像中的路面上的点的车辆坐标。

XYIMAGELOC2 = [300 300];Xyvehicleloc2 = Imagetovehicle（传感器，Xyimageloc2）

Xyvehicleloc2 =1×26.5959 0.1732

该点在车辆前方约6.6米，车辆左侧约为0.17米。

显示图像上的点的车辆坐标。

IimageToVehicle = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc2);displayText = sprintf ('（％.2f m，％.2f m）'，Xyvehicleloc2）;IIMAGETOVEHICLE = INSERTTEXT（IIMAGETOVEHICLE，XYIMAGELOC2 + 5，DISPLAYTEXT）;图imshow（iimagetovehicle）标题（'图像到车点'）

图中包含一个轴。具有标题图像到车点的轴包含类型图像的对象。