vehicleToImage

将车辆坐标转换为图像坐标

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语法

imagePoints = vehicleToImage (monoCam vehiclePoints)

描述

例子

imagePoints= vehicleToImage (monoCam,vehiclePoints)转换(xy]或[xyz]车辆坐标至[xy通过应用投影变换得到图像坐标。单目摄像机对象，monoCam，包含摄像机参数。

例子

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创建单眼相机对象

这个示例使用:

打开生活的脚本

创建一个向前的单目摄像头传感器安装在一个自我的车辆。检查从摄像机捕获的图像，并确定图像中车辆和图像坐标中的位置。

设置相机的固有参数。指定焦距、像平面的主点和输出图像的大小。单位是像素。将intrinsic保存为acameraIntrinsics对象。

focalLength = [800 800];主要点= [320240];= [480640];intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);

指定相机的位置。将相机放置在离地2.18米的地方，并向地面倾斜14度。

身高= 2.18;距= 14;

利用摄像机的固有参数和位置来定义单目摄像机传感器。从相机加载图像。

传感器= monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);Ioriginal = imread (“road.png”);图imshow (Ioriginal)标题(原始图像的)

确定相机正前方10米处的图像坐标。的X-轴点向前从相机和Y-轴指向左侧。

xyVehicleLoc1 = [10 0];xyVehicleLoc1 xyImageLoc1 = vehicleToImage(传感器)

xyImageLoc1 =1×2320.0000 - 216.2296

在图像上显示该点。

IvehicleToImage = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc1);(1) (1 + 5) (2) (1 + 5)10米的);图imshow (IvehicleToImage)标题(“Vehicle-to-Image点”)

确定图像中位于路面上的点的车辆坐标。

xyImageLoc2 = [300 300];xyImageLoc2 xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(传感器)

xyVehicleLoc2 =1×26.5959 - 0.1732

该点位于车辆前方约6.6米处，车辆中心左侧约0.17米处。

在图像上显示该点的车辆坐标。

IimageToVehicle = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc2);displayText = sprintf (”(%。% 2 f m。2 f m) ',xyVehicleLoc2);IimageToVehicle = insertText(IimageToVehicle,xyImageLoc2 + 5,displayText);图imshow (IimageToVehicle)标题(“Image-to-Vehicle点”)