vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类

包:vision.labeler.loading
超类:vision.labeler.loading.MultiSignalSource

来自威力登激光雷达源进入地面真理标签应用程序

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描述

的vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类创建用于从Velodyne加载信号的接口^®数据包捕获(PCAP)的激光雷达数据源地面实况贴标签机在应用程序的“添加/删除信号”对话框中，当源类型被设置为调速发电机激光雷达，该类控制该对话框中的参数。

要访问此对话框，请在应用程序中选择进口>添加信号．

类的默认实现从设备模型中加载Velodyne PCAP文件velodyneFileReader函数。

的vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类是一个处理类。

创建

当您从地面实况贴标签机应用程序会话，包含Velodyne激光雷达源，导出groundTruthMultisignal对象将该类的实例存储在其数据源财产。

创建VelodyneLidarSource对象，例如以编程方式创建groundTruthMultisignal对象,使用vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource函数(这里描述)。

语法

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource

描述

例子

velodyneSource= vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource创建一个VelodyneLidarSource对象，用于装载来自Velodyne激光雷达数据源的信号。要指定数据源和加载数据源所需的参数，请使用loadSource方法。

属性

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`的名字`- - - - - -源类型的名称
`“调速发电机激光雷达”`(默认)|字符串标量

该类加载的源类型的名称，指定为字符串标量。

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`常数`	`真正的`
`NonCopyable`	`真正的`

`描述`- - - - - -类功能描述
`“Velodyne文件读取器”`(默认)|字符串标量

该类提供的功能的描述，指定为字符串标量。

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`常数`	`真正的`
`NonCopyable`	`真正的`

`源名称`- - - - - -数据源名称
`［］`(默认)|字符串标量

数据源的名称，指定为字符串标量。通常，源名称是从其中加载信号的文件的名称。

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`SetAccess`	`受保护的`

`SourceParams`- - - - - -从数据源加载Velodyne激光雷达信号的参数
`［］`(默认)|结构

用于从数据源加载Velodyne激光雷达信号的参数，指定为结构。

属性的必选和可选字段SourceParams结构。

场描述必需的或可选的

场	描述	必需的或可选的
`时间戳`	Velodyne激光雷达信号的时间戳，指定为包含单个`持续时间`向量的时间戳。在应用程序的“添加/删除信号”对话框中，如果设置时间戳参数`从工作空间`并从MATLAB中的变量中读取时间戳^®工作区，然后`SourceParams`属性将这些时间戳存储在`时间戳`字段。	可选在应用程序的“添加/删除信号”对话框中，如果设置时间戳参数`从文件`并从Velodyne PCAP文件中读取时间戳，那么该结构不包括这个字段。
`DeviceModel`	Velodyne设备型号名称，指定为这些选项之一。 `“VLP16”`(默认)- VLP-16设备型号 `“PuckLITE”`-Puck-LITE设备模型 `“PuckHiRes”`- Puck高分辨率设备型号 `“VLP32C”`-VLP-32C器件模型 `“HDL32E”`—HDL-32E设备型号 `“HDL64E”`—HDL-64E设备型号 `“VLS-128”`—VLS-128设备型号如果你为Velodyne PCAP文件指定了不正确的设备型号，应用程序将加载不正确校准的点云。在应用程序的添加/删除信号对话框中，从设备模型参数校准文件参数更新到所选设备型号的校准文件。	要求的
`CalibrationFile`	Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。要指定MATLAB安装中包含的一个校准文件，请在MATLAB命令提示符处输入以下代码。取代`< DeviceModel >`中指定的设备模型的名称`DeviceModel`该结构的字段(不带引号)。 calibrationFile = fullfile (．..matlabroot,“工具箱”，．..“共享”，“pointclouds”，“公用事业”，．..“velodyneFileReaderConfiguration”，．..' < DeviceModel > . xml”）默认情况下,`CalibrationFile`属性的完整路径`VLP16.xml`文件，为VLP-16设备型号的校准文件。在应用程序的添加/删除信号对话框中，当您更改设备模型参数的选择,校准文件参数更新到所选设备型号的相应校准文件。还可以浏览或输入不同校准文件的路径校准文件盒	要求的

时间戳

Velodyne激光雷达信号的时间戳，指定为包含单个持续时间向量的时间戳。

在应用程序的“添加/删除信号”对话框中，如果设置时间戳参数从工作空间并从MATLAB中的变量中读取时间戳^®工作区，然后SourceParams属性将这些时间戳存储在时间戳字段。

可选

在应用程序的“添加/删除信号”对话框中，如果设置时间戳参数从文件并从Velodyne PCAP文件中读取时间戳，那么该结构不包括这个字段。

DeviceModel

Velodyne设备型号名称，指定为这些选项之一。

“VLP16”(默认)- VLP-16设备型号
“PuckLITE”-Puck-LITE设备模型
“PuckHiRes”- Puck高分辨率设备型号
“VLP32C”-VLP-32C器件模型
“HDL32E”—HDL-32E设备型号
“HDL64E”—HDL-64E设备型号
“VLS-128”—VLS-128设备型号

如果你为Velodyne PCAP文件指定了不正确的设备型号，应用程序将加载不正确校准的点云。

在应用程序的添加/删除信号对话框中，从设备模型参数校准文件参数更新到所选设备型号的校准文件。

要求的

CalibrationFile

Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。

要指定MATLAB安装中包含的一个校准文件，请在MATLAB命令提示符处输入以下代码。取代< DeviceModel >中指定的设备模型的名称DeviceModel该结构的字段(不带引号)。

calibrationFile = fullfile (．..matlabroot,“工具箱”，．..“共享”，“pointclouds”，“公用事业”，．..“velodyneFileReaderConfiguration”，．..' < DeviceModel > . xml”）

默认情况下,CalibrationFile属性的完整路径VLP16.xml文件，为VLP-16设备型号的校准文件。

在应用程序的添加/删除信号对话框中，当您更改设备模型参数的选择,校准文件参数更新到所选设备型号的相应校准文件。还可以浏览或输入不同校准文件的路径校准文件盒

要求的

有关设备型号和校准文件的详细信息，请参见velodyneFileReader对象引用页面。

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`SetAccess`	`受保护的`

`SignalName`- - - - - -数据源中信号的名称
`［］`(默认)|字符串向量

可以从数据源加载的信号的名称，指定为字符串向量。

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`SetAccess`	`受保护的`

`SignalType`- - - - - -数据源中的信号类型
`［］`(默认)|向量的`vision.labeler.loading.SignalType`枚举

可以从数据源加载的信号类型，指定为的向量vision.labeler.loading.SignalType枚举。每个信号列在SignalName属性的对应位置的类型SignalType．

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`SetAccess`	`受保护的`

`时间戳`- - - - - -数据源中信号的时间戳
`［］`(默认)|单元阵列的`持续时间`向量

可以从数据源加载的信号的时间戳，该数据源指定为单元格数组持续时间向量。每个信号列在SignalName属性的对应位置上的时间戳时间戳．

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`SetAccess`	`受保护的`

`NumSignals`- - - - - -数据源中的信号数
`0`(默认)|整数

可以从数据源读取的信号数，指定为非负整数。NumSignals等于?中的信号数SignalName财产。

属性:

`GetAccess`	`平民的`
`SetAccess`	`平民的`
`依赖`	`真正的`
`NonCopyable`	`真正的`

方法

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公共方法

customizeLoadPanel

自定义ADPANEL（sourceObj，面板）

自定义数据源对象的加载面板。在应用程序的加载对话框中，当您从源类型列表。

getLoadPanelData

[sourceName, sourceParams] = getLoadPanelData (sourceObj)

获取加载面板中当前选择的数据源对象所需的数据。在应用程序的加载对话框中，当你添加一个源时，这个方法会被调用。该方法返回这些输出。

sourceName捕获数据源对象名称的字符串。
sourceParams是一个结构，其字段包含加载数据源对象所需的参数。

这两个输出都被传递给loadSource方法。

loadSource

loadSource（sourceObj、sourceName、sourceParams）

将数据源对象加载到应用程序中。在应用程序的加载对话框中，添加数据源和getLoadPanelData方法执行成功。当您将数据源对象加载到MATLAB工作区时，也会调用此方法。当您加载数据源对象时，MATLAB希望源具有名称sourceName和参数sourceParams加载源并从中读取数据所需要的。

readFrame

帧= readFrame (sourceObj signalName tsIndex)

以指定的时间戳索引从数据源对象中包含的信号读取数据帧。索引必须在该信号的时间戳长度范围内。

loadPanelChecker

loadPanelChecker

检查加载面板上的应用程序的加载对话框。这个方法打开一个对话框类似于你从开放应用程序工具条上的菜单。使用此方法预览customizeLoadPanel方法填充选定数据源对象的加载面板。

静态 真正的

例子

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创建Velodyne激光雷达源

打开生活的脚本

指定Velodyne®激光雷达数据源的名称，一个数据包捕获(PCAP)文件。

sourceName=fullfile（toolboxdir(“愿景”)，“visiondata”，．..“lidarData_ConstructionRoad.pcap”)；

指定加载源所需的信息，包括激光雷达的设备型号和校准文件。

sourceParams =结构;sourceParams。DeviceModel =“HDL32E”；sourceParams。CalibrationFile = fullfile (matlabroot,“工具箱”，“共享”，．..“pointclouds”，“公用事业”，“velodyneFileReaderConfiguration”，．..“HDL32E.xml”)；

创建Velodyne激光雷达数据源。将数据源路径、设备型号和校准文件路径加载到VelodyneLidarSource对象

velodyneSource = vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource;loadSource (velodyneSource sourceName sourceParams);

从源文件中读取第一帧。显示帧。

signalName = velodyneSource.SignalName;电脑= readFrame (velodyneSource signalName 1);图pcshow (pc)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个散点类型的对象。

提示

您可以将此类用作创建自定义数据源加载类的起点。若要查看此类的源代码，请使用以下命令：
```
编辑vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource
```

另请参阅

应用程序

地面实况贴标签机

类

vision.labeler.loading.VideoSource|vision.labeler.loading.ImageSequenceSource|vision.labeler.loading.RosbagSource|vision.labeler.loading.PointCloudSequenceSource|vision.labeler.loading.CustomImageSource

主题

介绍了R2020a

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类

描述

创建

语法

描述

属性

`的名字`- - - - - -源类型的名称
`“调速发电机激光雷达”`(默认)|字符串标量

属性:

`描述`- - - - - -类功能描述
`“Velodyne文件读取器”`(默认)|字符串标量

属性:

`源名称`- - - - - -数据源名称
`［］`(默认)|字符串标量

属性:

`SourceParams`- - - - - -从数据源加载Velodyne激光雷达信号的参数
`［］`(默认)|结构

属性:

`SignalName`- - - - - -数据源中信号的名称
`［］`(默认)|字符串向量

属性:

`SignalType`- - - - - -数据源中的信号类型
`［］`(默认)|向量的`vision.labeler.loading.SignalType`枚举

属性:

`时间戳`- - - - - -数据源中信号的时间戳
`［］`(默认)|单元阵列的`持续时间`向量

属性:

`NumSignals`- - - - - -数据源中的信号数
`0`(默认)|整数

属性:

方法

公共方法

例子

创建Velodyne激光雷达源

提示

另请参阅

应用程序

类

主题

自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

vision.labeler.loading.VelodyneLidarSource类

描述

创建

语法

描述

属性

的名字- - - - - -源类型的名称“调速发电机激光雷达”(默认)|字符串标量

属性:

描述- - - - - -类功能描述“Velodyne文件读取器”(默认)|字符串标量

属性:

源名称- - - - - -数据源名称［］(默认)|字符串标量

属性:

SourceParams- - - - - -从数据源加载Velodyne激光雷达信号的参数［］(默认)|结构

属性:

SignalName- - - - - -数据源中信号的名称［］(默认)|字符串向量

属性:

SignalType- - - - - -数据源中的信号类型［］(默认)|向量的vision.labeler.loading.SignalType枚举

属性:

时间戳- - - - - -数据源中信号的时间戳［］(默认)|单元阵列的持续时间向量

属性:

NumSignals- - - - - -数据源中的信号数0(默认)|整数

属性:

方法

公共方法

例子

创建Velodyne激光雷达源

提示

另请参阅

应用程序

类

主题

自动驾驶工具箱文档

金宝app

用Simulink实现自适应巡航控制器金宝app

`的名字`- - - - - -源类型的名称
`“调速发电机激光雷达”`(默认)|字符串标量

`描述`- - - - - -类功能描述
`“Velodyne文件读取器”`(默认)|字符串标量

`源名称`- - - - - -数据源名称
`［］`(默认)|字符串标量

`SourceParams`- - - - - -从数据源加载Velodyne激光雷达信号的参数
`［］`(默认)|结构

`SignalName`- - - - - -数据源中信号的名称
`［］`(默认)|字符串向量

`SignalType`- - - - - -数据源中的信号类型
`［］`(默认)|向量的`vision.labeler.loading.SignalType`枚举

`时间戳`- - - - - -数据源中信号的时间戳
`［］`(默认)|单元阵列的`持续时间`向量

`NumSignals`- - - - - -数据源中的信号数
`0`(默认)|整数