velodyneFileReader

从读取点云数据VelodynePCAP文件

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描述

该velodyneFileReader对象从一个Velodyne读取点云数据®数据包捕获（PCAP）文件。

创建

句法

veloReader = velodyneFileReader（文件名，deviceModel）
veloReader = velodyneFileReader（文件名，deviceModel， 'CalibrationFile'，calibFile）

描述

例

veloReader= velodyneFileReader（文件名，deviceModel）创建一个Velodyne文件阅读器，在点云数据读取。指定PCAP文件和产生文件的设备模型。输入设置文件名和DeviceModel直接性。读取器支撑件的VLP-金宝app16，普克LITE，普克高分辨率，VLP-32C，HDL-32E，HDL-64E，和VLS-128设备型号。

veloReader= velodyneFileReader（文件名，deviceModel， 'CalibrationFile'，calibFile）指定Velodyne校准XML文件，并将CalibrationFile属性。

属性

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此属性是只读的。

Velodyne PCAP文件的名称改为从激光雷达数据，指定为字符向量或标量的字符串。

此属性是只读的。

Velodyne设备型号名称，指定为'VLP16'，'PuckLITE'，'PuckHiRes'，'VLP32C'，'HDL32E'，'HDL64E'， 要么'VLS128'。

注意

指定不正确的设备模型返回一个不正确校准的点云。

此属性是只读的。

该Velodyne校准XML文件，指定为文字载体或串标名称。该校准文件将包含在每个传感器。

此属性是只读的。

总数文件中的点云，指定为正整数。

此属性是只读的。

在几秒钟内文件的总时间，指定为持续时间标量。

此属性是只读的。

第一点云的时间，指定为持续时间标单位为秒。

开始和结束时间相对于以前的整整一个小时规定。举例来说，如果文件被记录7分钟从下午1点58分到下午2时05分，那么：

  • 开始时间= 58分钟×60秒= 3840小号

  • 时间结束=开始时间+ 7分钟×60秒= 3900小号

此属性是只读的。

最后一点云阅读的时间，指定为持续时间标量。

开始和结束时间相对于以前的整整一个小时规定。举例来说，如果文件被记录7分钟从下午1:58到2:05 PM，则：

  • 开始时间= 58分钟×60秒= 3840小号

  • 时间结束=开始时间+ 7分钟×60秒= 3900小号

时间，以秒当前点云阅读，指定为持续时间标量。当你使用读点云readFrame，这个属性是与最近的点云阅读时间更新。您可以使用重启重置该属性为默认值的值。默认值相匹配的开始时间属性。

此属性是只读的。

开始时间，以秒每个点云帧，指定为持续时间向量。该矢量的长度是等于该值NumberOfFrames属性。在载体中第一元素的值是相同的开始时间属性。你可以使用这个属性来读取在不同时间拍摄的点云帧。

例如，读取开始从点云帧的时间时间戳属性。传递开始时间为输入readFrame功能并读取相应的点云帧。

veloReader = velodyneFileReader（'lidarData_ConstructionRoad.pcap'，'HDL32E'）frameTime的= veloReader.Timestamps（10）;ptCloud = readFrame（veloReader，frameTime的）;

对象函数

hasFrame 确定是否存在另一个Velodyne点云可用
readFrame 读Velodyne从文件的点云
重启 重置当前时间财产velodyneFileReader对象的缺省值

例子

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开立真实脚本

使用velodyneFileReader读出来自传感器Velodyne®分组捕获（PCAP）文件。使用视图点云pcplayer。

通过使用Velodyne®文件阅读器读取点云。指定PCAP文件的读取和Velodyne®设备模型。

veloReader = velodyneFileReader（'lidarData_ConstructionRoad.pcap'，'HDL32E'）;

确定X，Y，和Z-轴为限制pcplayer以米为单位。标签的轴。

xlimits = [-60 60];ylimits = [-60 60];zlimits = [-20 20];

创建点云播放器。

玩家= pcplayer（xlimits，ylimits，zlimits）;

标签的轴。

xlabel（player.Axes，'X（米）'）;ylabel（player.Axes，'Y（M）'）;zlabel（player.Axes，'Z（M）'）;

所关注的第一点云在0.3秒到该文件中被捕获。设置当前时间财产到了那个时候从那里被读取点云。

veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime +秒（0.3）;

显示点云流10秒。删除最后一个而条件以显示完整流。

用hasFrame要检查是否有新的帧可用。迭代通过调用文件readFrame在点云阅读。使用点云播放器显示出来。删除最后一个而条件以显示完整流。

而（hasFrame（veloReader）&& player.isOpen（）&&（veloReader.CurrentTime 结束

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功能

对象

主题

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