trackErrorMetrics

跟踪误差和需要雇

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描述

的trackErrorMetrics系统对象™提供了定量对比跟踪轨迹和已知的真理。

来生成跟踪任务指标:

创建trackErrorMetrics对象并设置其属性。
调用对象的参数,就好像它是一个函数。

了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?

创建

语法

errorMetrics = trackErrorMetrics

errorMetrics = trackErrorMetrics(名称、值)

描述

errorMetrics= trackErrorMetrics创建一个trackErrorMetrics系统对象的默认属性值。

例子

errorMetrics= trackErrorMetrics (名称,值)设置属性trackErrorMetrics对象使用一个或多个名称-值对。例如,指标= trackErrorMetrics (“MotionModel”、“constvel”)创建一个trackErrorMetrics对象与一个恒定的速度运动模型。附上报价属性名。

属性

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属性,除非另有注明nontunable后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,释放函数打开它们。

如果一个属性可调在任何时候,你可以改变它的值。

改变属性值的更多信息,请参阅系统设计在MATLAB使用系统对象。

`ErrorFunctionFormat`- - - - - -误差函数的格式
`“内置”`(默认)|`“自定义”`

误差函数格式指定为“内置”或“自定义”。

“内置”——使MotionModel财产。
这个属性是一个方便的接口在使用任何内置的多目标跟踪,跟踪报道和事实的报道platformPoses目标函数的trackingScenario对象。默认的估计误差函数假设跟踪和真理是结构或数组的数组对象。
“自定义”-启用自定义属性:EstimationErrorLabels,EstimationErrorFcn,TruthIdentifierFcn,TrackIdentifierFcns。这些属性可以用来构造误差函数任意轨迹和真理输入数组。

`MotionModel`- - - - - -理想的平台运动模型
`“constvel”`(默认)|`“constacc”`|`“constturn”`|`“歌手”`

理想的平台运动模型,指定为“constvel”,“constacc”,“constturn”,或“歌手”。这个属性选择使用的运动模型跟踪输入。

期望运动模型“状态”场的跟踪包含这些值的列向量:

“constvel”——[1 3 5],位置在元素和速度在元素(2 4 6)。
“constacc”——位置在元素(1 4 7),速度是在元素中[2 5 8],和加速度是元素[3 6 9]。
“constturn”——位置在元素3 6][1,速度是在元素中[2 4 7],和偏航率是在第五元素。
“歌手”——位置在元素(1 4 7),速度是在元素中[2 5 8],和加速度是元素[3 6 9]。

的“StateCovariance”场的跟踪输入一定的位置、速度和周转周期协方差在相对应的行和列的位置,速度,和周转周期“状态”输入字段的足迹。

`EstimationErrorLabels`- - - - - -标签的输出误差估计函数
`“posMSE”`(默认)|字符串数组|单元阵列的特征向量

标签的输出误差估计函数,指定为字符串数组或单元阵列特征向量。标签的数量必须对应的输出误差估计函数。指定使用的误差估计函数EstimationErrorFcn财产。

例子:{“posMSE”、“velMSE”}

依赖关系

要启用这个特性,设置ErrorFunctionFormat财产“自定义”。

数据类型:字符|字符串

`EstimationErrorFcn`- - - - - -误差估计函数
函数处理

误差估计函数,指定为一个函数处理。真理追踪的功能决定了估计错误。

误差估计函数可以有多个标量输出,必须有以下语法。

着干活,out2,……,outN] = estimationerror(onetrack,onetruth)

输出的数量必须匹配的条目数组中指定的标签EstimationErrorLabels财产。

onetrack是一种元素的跟踪数组作为输入传递trackErrorMetric在对象的更新。onetruth是一种元素的真理在对象数组传递更新。的trackErrorMetrics对象平均每个输出报告时用算术方法在跟踪或真理。

例子:@errorFunction

依赖关系

要启用这个特性,设置ErrorFunctionFormat财产“自定义”。

数据类型:function_handle

`TrackIdentifierFcn`- - - - - -跟踪标识符函数
`@trackIDFunction`(默认)|函数处理

跟踪标识符函数,指定为一个函数处理。指定跟踪标识符跟踪输入在对象更新。跟踪标识符是唯一的字符串或数值。

跟踪标识符函数必须有以下语法:

trackID = trackIDentifier(跟踪)

跟踪是一样的吗跟踪数组作为输入传递trackErrorMetric在对象的更新。trackID一样的尺寸吗跟踪。默认识别函数处理,@defaultTrackIdentifier,假设跟踪是一个结构或对象数组“TrackID”字段名或属性。

依赖关系

要启用这个特性,设置ErrorFunctionFormat财产“自定义”。

数据类型:function_handle

`TruthIdentifierFcn`- - - - - -真理标识符函数
`@truthIDFunction`(默认)|函数处理

真理标识符函数,指定为一个函数处理。标识符指定了真理真理输入在对象更新。真相标识符是唯一的字符串或数值。

真相标识符函数必须有以下语法:

truthID = truthIDentifier(真理)

真理是一样的吗真理数组作为输入传递trackErrorMetric更新。truthID必须具有相同的大小真理。默认识别函数处理,@defaultTruthIdentifier,假设真理是一个数组或结构或对象“PlatformID”字段名或属性。

依赖关系

要启用这个特性,设置ErrorFunctionFormat财产“自定义”。

数据类型:function_handle

使用

估计错误,电话跟踪误差与参数指标对象,就好像它是一个函数(这里描述)。

语法

[posRMSE, velRMSE posANEES velANEES] = errorMetrics(跟踪、trackIDs真理,truthIDs)

[posRMSE, velRMSE accRMSE、posANEES velANEES, accANEES] = errorMetrics(跟踪、trackIDs真理,truthIDs)

[posRMSE, velRMSE yawRateRMSE、posANEES velANEES, yawRateANEES] = errorMetrics(跟踪、trackIDs真理,truthIDs)

着干活,out2,……outN] = errorMetrics(跟踪、trackIDs真理,truthIDs)

描述

例子

(posRMSE,velRMSE,posANEES,velANEES)= errorMetrics (跟踪,trackIDs,真理,truthIDs)回报指标

posRMSE——位置根均方误差
velRMSE——速度均方误差
posANEES——平均normalized-estimation位置误差的平方
velANEES——速度平均normalized-estimation误差的平方

恒定的速度运动的当前时间步。trackIDs是所有跟踪跟踪标识符的集合。truthIDs是真理的组标识符。跟踪的跟踪,真理是真理。trackIDs和truthIDs每一个向量的对应元素匹配追踪和真理中发现的标识符跟踪和真理,分别。

RMSE和一个的值为不同国家的错误计算了平均所有跟踪当前时间步。例如,RMSE值的位置,posRMSE被定义为:

$posRMSE = \sqrt{\frac{1}{米} \sum_{我 = 1}^{米} 为 Δ p_{我} 为^{2}}$

在哪里米与相关的真实轨迹跟踪的总数在当前时间步,然后呢

$Δ p_{我} = p_{t r 一个 c k, 我} - p_{t r u t h, 我}$

位置跟踪的位置之间的区别吗我,p_跟踪,我相应的真理的位置,p_真理,我在当前时间步。其他州的RMSE值(韦尔,pos,acc,yawRate)定义类似。

一个的价值,posANEES被定义为:

$posANEES = \frac{1}{米} \sum_{我 = 1}^{米} Δ p_{我}^{T} C_{p, 我}^{- 1} Δ p_{我}$

在哪里C_p,我是协方差矩阵对应的位置跟踪我在当前时间步。其他州的一个的值(韦尔,pos,acc,yawRate)定义类似。

要启用这种语法,设置ErrorFunctionFormat财产“内置”和MotionModel财产“constvel”。

(posRMSE,velRMSE,accRMSE,posANEES,velANEES,accANEES)= errorMetrics (跟踪,trackIDs,真理,truthIDs)还返回指标

accRMS——加速度均方误差
accANEES——平均normalized-estimation加速度误差的平方

当前时间步的恒定加速度运动。

要启用这种语法,设置ErrorFunctionFormat财产“内置”和MotionModel财产“constacc”。

(posRMSE,velRMSE,yawRateRMSE,posANEES,velANEES,yawRateANEES)= errorMetrics (跟踪,trackIDs,真理,truthIDs)还返回指标

yawRateRMSE- - - - - -偏航率根均方误差
yawRateANEES-偏航率平均normalized-estimation误差的平方

在当前时间常数周转周期运动的步骤。

要启用这种语法,设置ErrorFunctionFormat财产“内置”和MotionModel财产“constturn”。

(着干活,out2,……,outN)= errorMetrics (跟踪,trackIDs,真理,truthIDs)返回用户定义的指标着干活,out2,……,outN。

要启用这种语法,设置ErrorFunctionFormat财产“自定义”。输出的数量对应于元素中列出的数量EstimationErrorLabels财产,必须匹配的输出的数量EstimationErrorFcn。估计错误的结果平均算术上所有track-to-truth作业。

提示

这些使用语法只计算相关联的所有曲目的RMSE和一个的价值真理在当前时间步。获得累计RMSE和一个的值为每个跟踪和真理,使用cumulativeTrackMetrics和cumulativeTruthMetrics对象的函数,分别。获取当前RMSE和每个跟踪和真理,一值使用currentTrackMetrics和currentTruthMetrics对象的函数,分别。

输入参数

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`跟踪`- - - - - -跟踪信息
数组的结构|对象的数组

跟踪信息,指定为一个结构或对象数组。内置的追踪器等trackerGNN或trackerTOMHT,objectTrack输出包含“状态”,“StateCovariance”,“TrackID”信息。

数据类型:结构体

`trackIDs`- - - - - -跟踪标识符
实值向量

跟踪标识符指定为一个实值向量。trackIDs元素匹配追踪中发现跟踪。

`真理`- - - - - -真实的信息
数组的结构|对象的数组

真实信息,指定为一个结构或对象数组。当使用一个trackingScenario,真理可以获得的信息platformPoses对象的功能。

数据类型:结构体

`truthIDs`- - - - - -真理的标识符
实值向量

真理标识符,指定为一个实值向量。truthIDs元素匹配中的真理真理。

输出参数

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