ispathvalid
确定是否有计划路径是无障碍物
描述
ispathvalid（返回逻辑pathmetricsobj.）1（真实）如果计划的路径是免费的或逻辑的0（假）如果路径无效。
例子
计算路径指标
基于一组姿势和相关地图环境计算计划路径的平滑度，间隙和有效性。
加载并将映射分配给状态验证器
从示例映射创建占用映射并设置地图分辨率。
加载examplemapsmat.;％simplemap.mapresolution = 1;％细胞/仪表地图= itemancymap（SimpleMap，MapResolution）;
创建杜宾斯状态空间。
SENARYPACE =标准尼磺税素;
基于占用映射创建状态验证器，以存储Dubins状态空间中的参数和状态。
StateValidator = ValidatoroccupAccemap（标准空间）;
将映射分配给验证器。
StateValidator.map = map;
设置验证器的验证距离。
StateValidator.ValidationDistance = 0.01;
更新状态空间绑定与地图限制相同。
stationspace.statebounds = [map.xworldlimits; map.yworldlimits; [ - pi pi]];
计划路径
创建RRT * Path Planner并允许进一步优化。
Planner = PlannerRrtstar（SenationPace，StateValidator）;planner.continuaftergoalReached =真;
减少最大迭代次数并增加最大连接距离。
规划师..AxIterations = 2500;Planner.MaxConnectionDistance = 0.3;
为路径规范器定义开始和目标状态[x，y，theta]vectors。X和y是笛卡尔坐标，还有笛卡尔舞θ.是定向角度。
start = [2.5,2.5,0];％[米，米，弧度]目标= [22.5,8.75,0];
从起始状态计划到目标状态的路径。计划函数返回一个纳瓦路目的。
RNG（100，'twister'）％可重复的结果[PATH，SOLUTIONINFO] =计划（计划者，开始，目标）;
计算和可视化路径指标
创建路径指标对象。
pathmetricsobj = pathmetrics（path，statevalidator）;
检查路径有效性。结果是1（真实）如果计划的路径是免费的。0（假）表示无效路径。
ispathvalid（pathmetricsobj）
ans =.逻辑1
计算路径的最小间隙。
清关（Pathmetricsobj）
ans = 1.4142
评估路径的平滑度。靠近的值0.表示一个更平滑的路径。直线路径返回一个值0.。
平滑度（pathmetricsobj）
ANS = 1.7318.
可视化路径的最小间隙。
show（pathmetricsobj）图例（'计划道路'那'最小清关'）
2-D CostMap环境中的车辆路径规划和指标计算
使用RRT *算法通过停车场计划车辆路径。计算和可视化计划路径的平滑度，间隙和有效性。
加载并将映射分配给状态验证器
装载停车场的肋骨。绘制Costmap以查看停车场和车辆应该避免的膨胀区域。
加载停车镇序司机映射.MAT;costmap =停车艇门;绘图（Costmap）Xlabel（'x（米）'）ylabel（'Y（米）'）
创建一个标准尼替代金斯对象并增加最小的图灵半径4.米。
SENARYPACE =标准尼磺税素;标量值..MinturningRadius = 4;％仪表
创建一个Validatorvehiclecostmap.对象使用创建的状态空间。
StateValidator = ValidatorVehiclecostMap（SerialPace）;
将停车场CostMap分配给状态验证器对象。
statevalidator.map = costmap;
计划路径
定义车辆的开始和目标姿势[X那y那θ.] vectors。世界单位（X那y）地点是米。世界单位的方向角度θ.是度数。
血统= [5,5,90];％[米，米，度]守门= [40,38,180];％[米，米，度]
用一个pathplannerrrt.（自动驾驶工具箱）对象和对象计划（自动驾驶工具箱）从开始姿势到目标姿势来规划车辆路径的功能。
Planner = pathplannerrt（costmap）;Refpath =计划（规划师，血统，守缩小）;
沿着每米的路径插入。将方向角从度到弧度转换为弧度。
姿势=零（尺寸（Refpath.Pathsegments，2）+1,3）;姿势（1，:) = Refpath.Startpose;为了i = 1：size（RefPath.PathSegments，2）姿势（i + 1，:) = Refpath.PatchSegments（i）.GoOlpose;结尾姿势（:,3）= DEG2RAD（姿势（:,3））;
创建一个纳瓦路对象使用Dubins状态空间对象和指定的状态姿势。
路径= NavPath（SyentsPace，Pose）;
计算和可视化路径指标
创建一个途径目的。
pathmetricsobj = pathmetrics（path，statevalidator）;
检查路径有效性。结果是1（真的）如果计划的路径是免费的。0.（错误的）表示无效路径。
ispathvalid（pathmetricsobj）
ans =.逻辑1
计算和可视化最小值清除路径。
清关（Pathmetricsobj）
ans = 0.5000.
show（pathmetricsobj）图例（'膨胀区域'那'计划道路'那'最小清关'）xlabel（'x（米）'）ylabel（'Y（米）'）
计算和可视化平滑路径。靠近的值0.表示一个更平滑的路径。直线路径返回一个值0.。
平滑度（pathmetricsobj）
ans = 0.0842.
show（pathmetricsobj，'度量标准'，{'平滑'}） 传奇（'膨胀区域'那'路径平滑'）xlabel（'x（米）'）ylabel（'Y（米）'）
可视化每种状态的间隙。
show（pathmetricsobj，'度量标准'，{'不确定'}） 传奇（'膨胀区域'那'计划道路'那'公路声明'）xlabel（'x（米）'）ylabel（'Y（米）'）
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