控制系统建模金宝app

建立一个Simulink金宝app^®对控制系统模型进行鲁棒整定，采用块代换线性化方法。(需要金宝app仿真软件控制设计™软件。）使用获得块对植物参数进行建模，并使用块替代法将其替换为表示的不确定值尿素的对象。或者，用不确定的状态空间模型替换整个子系统（号航空母舰)。有关更多信息，请参见用于强大调谐的Simulink模型不确定性金宝app．

与在MATLAB中建模的控制系统一样^®，软件自动调整模型，以确定不确定范围内最坏的参数值组合。

控制系统建模MATLAB

为表示被控对象的实参数不确定性，建立广义状态空间(雄鸡)模型的控制系统使用尿素的块。使用控制设计块，例如tunablePID或tunableTF表示模型中的可调控制器元素。(见建立参数不确定的可调控制系统模型。）用来调整模型过度或者在控制系统调谐器中，您可以完全适用于可调谐控制系统模型而无需不确定性。

在这两种情况下，当您调优模型时，软件会自动调整可调组件，以在整个不确定范围内优化性能。分析图自动显示不确定系统的随机样本，让您直观地感受到性能变化。

在控制系统调谐器中指定参数变化

在控制系统调谐器中，指定块参数的变化控制系统标签。在里面参数的变化下拉列表，选择选择要不同的参数．此操作将打开参数的变化选项卡，您可以在其中指定要更改的块参数及其接受的值。控制系统调谐器在您提供的每个块参数值组合中将您的Simulink模型线性化金宝app。然后，应用程序会找到一组控制器增益，以最好地满足所有线性化模型的同时调整目标。

有关如何使用控制系统调谐器为多个块参数值对控制系统进行调优的详细示例，请参见植物参数的多值调谐．

的详细信息参数的变化TAB以在块参数的多个值上生成线性模型，参见为批量线性化指定参数样本(金宝app仿真软件控制设计)．中应用参数变化的程序模型线性化电路类似于控制系统调谐器中的程序。

指定参数变化SLTUNER.

对于在Simulink中建模的控制系统的命令行调优，可以使用参数变化特性金宝appSLTUNER.．为此，构造一个包含要调整模型的参数值网格的结构。有关说明参数变化的示例slLinearizer， 看改变参数值，获取多个传递函数(金宝app仿真软件控制设计)．配置一个SLTUNER.参数变化的接口是相同的。配置SLTUNER.接口，创建调整目标并调整接口过度．该软件调整系统以同时满足所有参数值的调整目标。

变化块参数与调整控制器参数

变化以生成多个工厂模型的块参数与您调整的控制器参数不同，以满足您的调整目标。

块参数是指定Simulink模型中块属性的值。金宝app块参数可以指定数值，如增益块的增益、弹簧常数或系统的其他物理参数。块参数还可以指定块的结构属性，例如查找表的维度。

您可以更改任何块参数，其值存储为模型工作空间或MATLAB工作空间中的变量。但是，不要改变为调优而指定的控制器块参数(请参阅在控制系统调谐器中指定要调优的块）。相反，在控制系统中指定工厂属性的变化参数。例如，在模型中ActiveSuspensionQuarterCar，作为变量指定的块参数包括一个弹簧常数，Ks，和阻尼常数，BS.．

这个例子植物参数的多值调谐演示如何调整控制系统的ActiveSuspensionQuarterCar为这些参数的一系列值建立模型。

控制器参数调整软件调整为产生符合您的调整目标的控制系统性能的系数。选择块曲调时，软件将参数化分配给每个块，如上所述在控制系统调谐器中查看和更改块参数化．这些参数化的系数就是软件调整的控制器参数。例如，如果您选择aPID控制器块调谐，调整软件分配可调谐系数是PID增益和滤波器常量的参数化。

因此，您可以通过选择块来调整控制器参数，并且可选择自定义这些块的参数化。您可以指定其他系统参数以获得用于调整的多个工厂模型。在该示例中植物参数的多值调谐，选择用于调优的块为状态方程块。在这个例子中，控制器参数是状态空间矩阵中的项。

多操作点的调优

控制系统调谐器可以调整控制器参数，以线性化您的Simulink模型在任何仿真快照时间或稳态操作点获得。金宝app在里面控制系统标签，使用手术点菜单，以计算和选择操作点，在那里线性化和调整。

看在控制系统调谐器中指定调谐操作点为更多的信息。

如果指定多个操作点，Control System Tuner将尝试调整控制器参数，以满足所有指定操作点的优化目标。您可以限制控制系统调优器在每个操作点执行哪些调优目标。看选择性地应用调整目标．

在命令行中，您可以通过传递一个操作点对象来调整多个操作点SLTUNER.．

调整多个系统配置

通过构建表示这些条件的模型数组，可以对控制器进行优化，使其对多个系统配置具有鲁棒性。例如，可以创建一个数组雄鸡表示系统不同失效模式的模型。在仿真金宝app软件中,使用SLTUNER.在代表不同失效模式的一系列操作条件下，将你的模型线性化。例如，请参阅中的模型容错控制乘客喷气式飞机．该模型使用增益块，当设置为零时，会打破反馈回路，以模拟系统执行器失去控制。下面的例子使用了SLTUNER.将此增益块的不同通道设置为零对模型进行采样。调优,SLTUNER.与过度查找可调控制器参数值，以优化所有故障模式下的设计目标。

公称系统的应用

在执行具有参数不确定性的系统的强大调整时，您有时希望仅将某些调整目标应用于标称系统。或者，您可能希望将调整目标视为标称系统的硬约束，而是在其余的不确定性范围内的软限制。调整在MATLAB中建模的控制系统时，您可以通过将标称系统放在带有不确定系统的模型阵列中来执行此操作。例如，假设CL0是一个雄鸡具有不确定和可调块的模型。创建名义和完整不确定系统的模型阵列。

cl = [getOminal（CL0），CL0];

假设您已经为这个系统创建了两个调优目标，Req1和Req2．你想要的Req2仅适用于标称系统。为此，使用模型属性限制Req2到阵列中的第一个条目。

Req2。模型= [1];

您现在可以使用Req2和人一样过度不管是硬目标还是软目标。

治疗Req2作为名义系统的硬约束和软约束，创建一个调优目标的副本。要将复制限制为数组中的第二个项，请设置模型副本的属性。

Req3 = Req2;Req3。模型= [2];硬= [Req1, Req2];软= Req3;(解释水平理论,fSoft gHard] = systune (CL,软,硬);