主要内容

looptune

调整MIMO反馈回路金宝app使用slTuner接口

折叠所有页面

语法

(圣、联欢、信息)= looptune (st0、控制测量、wc)
[st，gam，info]=环路调谐（st0，控制，测量，wc，需求1，…，需求n）
(圣、联欢、信息)= looptune (＿＿＿选择)

描述

例子

［圣，gam，信息) = looptune (st0，控制，测量，wc）音乐的自由参数Simulink的控制系统金宝app®模型与slTuner接口,st0，以达到以下目标:

  • 带宽-增益交叉为每个环路落在频率间隔wc

  • 性能-以下频率的积分作用wc

  • 鲁棒性-在上述频率下有足够的稳定裕度和增益衰减wc

控制和测量分别指定符合目标的控制器输出信号和测量信号。圣更新了吗slTuner接口,gam表示在满足目标方面的成功度量，并且信息提供有关优化运行的详细信息。

属性指定的示例时间执行调优Ts的属性st0．有关优化算法的详细信息，请参见算法．

［圣，gam，信息) = looptune (st0，控制，测量，wc，req1,…,reqN）调优反馈循环以满足一个或多个调优目标对象中指定的附加目标，要求的事情．省略wc删除与之关联的默认循环塑造目标wc. 请注意，稳定裕度目标仍然有效。

［圣，gam，信息) = looptune (＿＿＿，选择）指定进一步的选项，包括目标增益和相位裕度、运行次数和调优算法的计算选项。使用looptuneOptions创建选择．

属性指定多个运行随机开始的属性选择，looptune只执行达到目标目标值1所需的多次运行。注意，所有调优目标都应该标准化，以便最大值为1意味着所有设计目标都得到满足。

例子

全部折叠

开放脚本

在系统中调整PID控制器rct_engine_speed模型以实现指定的带宽。

打开Simulin金宝appk模型。

mdl =“rct_engine_speed”；open_system (mdl);

创建一个slTuner模型的接口。

st0 = slTuner (mdl,PID控制器的)；

加上PID控制器输出，u，作为一个分析点st0．

addPoint (st0“u”)；

基于一阶特性，为了使闭环响应在5秒内稳定，交叉频率应超过1 rad/s。因此，调节PID环路使用1 rad/s作为目标0 dB交叉频率。

wc = 1;圣= looptune (st0,“u”，“速度”、wc);
最终:峰值增益= 0.979，迭代次数= 4已实现目标增益值TargetGain=1。

在号召中looptune，“u”指定控制信号，以及“速度”指定测量信号。

比较调整后的响应和初始响应。

stepplot (getIOTransfer (st0,“Ref”，“速度”), getIOTransfer(圣“Ref”，“速度”));传奇(“初始”，“速度”)；

查看调整后的块值。

showTunable (st)
Block 1: rct_engine_speed/PID Controller = 1 s Kp + Ki *——+ Kd * -------- s Tf*s+1 with Kp = 0.000619, Ki = 0.00303, Kd = 0.000168, Tf = 0.01

要将调优后的值写回Simulink模型，请使用金宝appwriteBlockValue．

输入参数

全部折叠

在Simulink中建模的调谐控制系统的接口，指定为金宝appslTuner接口。

控制器输出名称，指定为以下任意一个:

  • 字符向量-的分析点的名称st0．

    您可以指定全名或名称的任何部分，以在其他分析点中唯一标识分析点st0．

    例如“u”．

  • 字符向量的单元阵列-多个分析点名称。

    例如{' u ', ' y '}．

测量信号名称，指定为下列之一:

  • 字符向量-的分析点的名称st0．

    您可以指定全名或名称的任何部分，以在其他分析点中唯一标识分析点st0．

    例如“u”．

  • 字符向量的单元阵列-多个分析点名称。

    例如{' u ', ' y '}．

目标交叉区域，指定为以下之一：

  • [wcmin, wcmax]- - - - - -looptune尝试调整控制系统中的所有环路，使开环增益在目标交叉区域内过0db。

  • 正标量-指定目标交叉区域为(wc / 10 ^ 0.1, wc * 10 ^ 0.1]或wc+ / - 0.1年。

指定wc在工作时间单位，即模型的时间单位。

设计目标，指定为一个或多个TuningGoal对象。

有关您可以指定的设计目标的完整列表，请参见调优目标．

优化算法选项，指定为使用looptuneOptions．

可用的选项包括:

  • 从自由参数的随机初始值开始运行的额外优化的数量

  • 终止优化的公差

  • 使用并行处理的标志

  • 目标增益和相位裕度的规格

输出参数

全部折叠

调优的接口，返回为slTuner接口。

参数，指示满足所有调优约束的成功程度，以标量形式返回。

的值gam < = 1表示所有目标都已满足。的值gam > > 1指示无法满足至少一个要求。使用loopview可视化调优结果并识别未满足的需求。

为了达到最好的效果，请使用RandomStart选项looptuneOptions以获得多个最小化运行。设置RandomStart一个整数N > 0原因looptune要运行优化N附加次数，从随机选择的参数值开始。你可以检查一下gam用于每次运行，以帮助确定满足设计目标的优化结果。

关于每次优化运行的详细信息，作为带有以下字段的结构返回:

最优输入和输出缩放，返回为状态空间模型。

规模工厂为\ G *迪吗．

用于调优的设计目标，返回为向量TuningGoal要求对象。

关于每次优化运行的详细信息，以结构形式返回。有关详细信息,请参见算法．

的内容运行是吗信息调用的输出systune由looptune．的字段的相关信息运行,请参阅信息上的输出参数说明systune参考页。

更多关于

全部折叠

调整块

调谐块，由slTuner接口，识别Simulink模型中的块，这些块的参数将被调整以满足金宝app调整目标。可以调整大多数表示线性元素（如增益、传递函数或状态空间模型）的Simulink块。（有关支持调优的块的完整列表，请参阅金宝app调优的Simulin金宝appk块如何参数化）.您还可以通过指定等价的对象来优化更复杂的块，如子系统或S-Function块可调线性模型．

使用调优命令，例如systune调优调优块的参数。

必须指定调优的块(例如，C1和C2)时创建slTuner接口。

圣= slTuner (“scdcascade”, {“C1”，C2的}）

可以使用以下命令修改已调优块列表addBlock和removeBlock．

要与调优的块交互，请使用:

算法

looptune自动将目标带宽、性能目标和其他设计目标转换为表示目标的权重函数H∞优化问题。looptune然后使用systune优化可调参数以最小化H∞规范。

优化算法请参见[1]．

looptune计算H∞范数使用的算法［2］和SLICOT库中的结构保持特征求解器。有关SLICOT库的更多信息，请参见http://slicot.org．

工具书类

[1] P. Apkarian和D. Noll，“非光滑h -∞合成”。自动控制学报，第51卷，第1期，2006年，第71-86页。

n.a. Bruinsma和M. Steinbuch。一个快速计算H的算法∞传递函数矩阵的范数系统与控制信函第四,14日(1990年4月):287 - 93。

扩展功能

另请参阅

|||||||||||(鲁棒控制工具箱)

主题

介绍了R2014a

金宝appSimulink控制设计文档

金宝app

尝试MATLAB, Si金宝appmulink和其他产品下载188bet金宝搏

得到审判现在