モーター制御を使用する用途

省エネルギー性能の良さや環境への負荷低減という観点により,近年は多彩な分野でモーターが使用されています。もともとエネルギー変換効率の良いモーターですが,制御と組み合わさることで更なる性能向上を目指しています。また,使い勝手の良さから機器の電動化に拍車がかかっており,モーター制御を利用した製品は拡大の一途です。

制御の対象

制御という言葉自体は様々な所で使われますが,モーター制御と言うと,主に以下の3つを指します。

• モーターの電流(トルク)制御:モーターの電流を制御して任意のトルクを発生させる。
• モーターの速度(回転数)制御:モーターの速度を制御して低速から高速まで滑らかに動かす。
• モーターの位置(回転角度)制御:負荷の位置やモーターの角度を制御して任意の位置や角度に保持する。

このように,モーターを目標とする状態になるように制御します。その制御方式もモーターの種類により異なりますが,一般的なモーター制御のフィードバック構成をブロック図で示すと以下のようになります。

このビデオでは,永久磁石同期モーターのベクトル制御向けに強化学習を適用する方法を説明します。