路径规划让自主车辆或机器人找到从起点到目标状态的最短和最无障碍的路径。路径可以是一组状态(位置和方向)或路径点。路径规划需要一个环境地图以及作为输入的开始和目标状态。映射可以以不同的方式表示，如网格映射、状态空间和拓扑路线图。
路径规划技术包括用于自动驾驶车辆的两种主要算法。
基于网格搜索算法在网格图中，以最小旅行成本为基础找到一条路径。它们可以用于2D环境中的移动机器人等应用程序。然而，实现基于网格的算法的内存需求随着维数的增加而增加，例如对于一个6自由度的机器人机械手。
Sampling-based搜索算法通过在状态空间中随机抽样新节点或机器人配置来创建可搜索树。采样算法既适用于低维搜索空间，也适用于高维搜索空间。
路径规划，连同感知(或视觉)和控制系统，构成了任何机器人或车辆自主导航的三个主要构建模块。路径规划增加了自动驾驶汽车、机器人操作机、ugv和无人机等系统的自主性。
MATLAB®,仿金宝app真软件®,导航工具箱™提供路径规划工具，实现:
