这就跟你问声好！谢谢你的工具箱。

我有个问题，也许有人能帮上忙。

我正在使用Simulink中的机器人系统工具箱并执行动态仿真。金宝app该模拟由一个自由运动和一个从钉入孔任务中产生的接触组成。

由于接触，我需要将反作用力和力矩传递回机器人(通过与机器人末端执行器的雅可比矩阵的转置相乘，以便将它们转换为关节扭矩)，以包括对机器人的接触效应。

正如我所看到的，无论是Simulink多体接触力金宝app库或空间接触力块只给出标量法向力，而不是矢量。

有没有一种方法可以得到矢量形式的力和力矩来给机器人提供接触动力学效果?

提前谢谢你。
最好的问候,
哈坎

你好马克!如果你可以把它当作一个二维问题(假设冰球保持在平面上)，你只需要在冰球和它击中的任何物体之间建立圆线关系。与冰面的摩擦将在连接冰球与世界框架的接头内处理。这与Simscape Multibody Mini Golf示例非常相似。对于3D接触(游戏邦注:冰球可以跳跃，翻转等)，你应该考虑Simscape Multibody中的空间接触力块。使用这个库，你必须使用一组球体，或者围绕冰球的中心线，或者两组，一组在上边缘，一组在下边缘。这将是很多块。——史蒂夫

史蒂夫，干得好!请您建议我如何在一个平面上表示一个3D圆柱体(冰球)-接触和摩擦?

嗨，Gianmarco -你可以使用这个电缆，但我建议看看空间接触力块，如果它在你正在使用的版本中。如果可以将电缆离散成碎片，则可以在每个电缆段和实体之间插入空间接触力块。只有当你想要做一个自定义的力或摩擦力定律时，你才会想要使用这个库。

太棒了，谢谢你!图书馆是和电缆一起使用的吗?我已经将它用于简单的应用，但我不太清楚如何应用于与固体接触的电缆。这难道不可能吗?

你好，Milind:对于R2019a及更早版本，请运行startup_Contact_Forces.m。从R2019b开始，打开文件Contact_Forces_Library.prj。

你好史蒂夫，我用的是v2019b。我下载了2019b的。zip文件。你能指导我下一步安装。zip文件作为一个插件。

Simscape /多体/力库和扭矩/空间接触力之间有什么不同?

嗨,史蒂夫。感谢这个模块，看起来很神奇。我修改了模块的一部分，以实现我的工作各向异性摩擦。另外，我需要根据我的工作改变连接的物体的尺寸和密度。所以你能不能告诉我，我可以在哪里全局改变主体的尺寸，即我可以在哪里改变参数的值，如“盒子”。l ', '盒子。W '， 'box.h'， 'table。l ', '表。W ' 'table.h'等等。这将允许我改变一次尺寸，而不是每次都改变它们。或者您是否可以建议一种方法来定义这些可以在Simscape模型中使用的全局参数。

非常感谢。

嗨,史蒂夫!我在MatlabR2019a中安装这个库有困难，你能帮我吗?
我的邮箱地址:jineshrs2398@gmail.com
非常感谢!

这就跟你问声好！我想问你这个库是否适用于Matlab R2020a

嗨，丹尼尔-我还没试过。我不确定添加了哪个版本的选项。我会试着试一试，有什么发现就告诉你。

我在我的模型上运行了Performance Advisor，它建议在COF vs. Velocity查找表(Sphere to Plane和Sphere to Tube)上启用“使用以前的索引结果开始索引搜索”选项。根据你的经验，这是一个有用的建议模拟几个联系人?

如果您需要在自己的示例中包含这个库，我建议您只使用项目contact_force_core。CFL_Core子文件夹下的prj。它包括库，但不是所有示例。你可以通过包含“openProject(' contact_force_core .prj')”来直接使用它。如果您的工作在项目中，您可以像在项目Contact_Forces_Library.prj中所做的那样，将其包含为引用项目

我一直在使用以前的几个版本(跳过2019a)。我已经更新到2019b，我看到图书馆现在是项目形式。我的创业公司需要包括什么?M脚本访问和运行库?

正如Zeel提到的，以前的版本在GitHub上可用。穆罕默德，这个链接会给你R2019b的版本。
https://github.com/mathworks/Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library/archive/19.2.5.0.zip

任何人都可以在这里找到以前版本的库
https://github.com/mathworks/Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library/releases

你好史蒂夫，你有2019b版本吗?

嗨,史蒂夫!你能把R2018a版本的库发给我吗?
我的邮箱地址:d.zeel.zd@gmail.com
谢谢你！

嗨史蒂夫,
可以发给我matlab R2015a的接触力库吗?
我的邮箱:fidaa.ben.abdallah@gmail.com
致以最亲切的问候

你好史蒂夫,
我正在使用R2018b，你能把那个版本的库发给我吗?
我的邮箱是:Kent@tju.edu.cn
非常感谢!

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2016b的接触力库吗?
我的邮箱:lyzgy1990@163.com
谢谢你！

刚度、阻尼和摩擦参数取决于很多因素。很容易提供一个基于这两种物体的材料属性(金属-金属，塑料-金属，木-金属，…)的表格，但这是不够的信息。形状、厚度、表面光洁度和许多其他因素都起着作用。——史蒂夫

你好史蒂夫,
你能告诉我如何确定不同的块参数，如接触刚度，阻尼，不同的系数等，使模型与平面接触?
有什么具体的方法来确定这些值吗?还是用试一试的方法?
非常感谢!
我的邮箱地址:yashkalal9999@gmail.com

这些图书馆非常棒，非常漂亮!!不过，我确实有一个建议，增加滚动接触摩擦。我在一个版本的库中修改了外力，以包括它们，这对在平坦地面上建模车辆加速所需的动力非常有帮助。

你好史蒂夫,

R2018a的contact force library可以发给我吗?
非常感谢!

我的邮箱地址:rutvikzanzrukiya@gmail.com

嗨史蒂夫,
我试图适应你的库模型之间的接触球体和自定义表面局部近似为一个计划。我在平面块上使用球体，并对其进行了调整。曲面被存储为一个矩阵z = h(x,y)，并生成一个.stl文件。
在每一步中，我使用表面高度矩阵计算穿透，并使用局部平面计算相对方向。但这种行为并不完美:当一个球体在抛物线上下落时，在某一点上，球体会开始小跳，并加速离开表面。
你做过类似的模型吗?你知道这种行为的原因是什么吗?
干杯
Titouan

嗨史蒂夫,
可以发给我Matlab R2016a的接触力库吗?
我的邮箱:Ayhamkasem2017@hotmail.com
致以最亲切的问候

嗨史蒂夫,
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:u5600083@unimilitar.edu.co
致以最亲切的问候

太棒了，谢谢你的及时回复!!

嗨，Nadav -每个关系必须在框图中定义。您可以使用MATLAB命令自动添加块和行。查看Examples\3D\MATLAB_Build\Spheres_in_Sphere\sm_build_spheres_in_sphere文件。m,史蒂夫

谢谢你，史蒂夫，
盒子里的3D球对我来说很有用，
然而，我需要这个来处理大量的球，
是否有任何方法使重复循环或每个球没有重新定义每个关系?
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2016a的接触力库吗?
我的邮箱:plug95@yandex.ru
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2017b的接触力库吗?
我的邮箱:sabriyilmaz1988@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2016b的接触力库吗?
我的邮箱:zhiankuang@berkeley.edu
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2015b的接触力库吗?
我的邮箱:ainara.ramos@alumni.mondragon.edu
谢谢你！

嗨史蒂夫,
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:jiangfangxian@foxmail.com
致以最亲切的问候

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2015a的接触力库吗?
我的邮箱:marcosrobein@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫,
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:s253444@studenti.polito.it
致以最亲切的问候

你好史蒂夫,

我有一个问题，导出为FMU一个模型，其中我使用接触力库。
为什么会发生这种情况?这可能是因为我没有访问块内使用的代码或函数吗?
我的邮箱:ainara.ramos@alumni.mondragon.edu
先谢谢你。

致以最亲切的问候

嗨史蒂夫,
2019b中的接触力库和“空间接触力”块之间有什么区别?

嗨史蒂夫,
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:perttu.juvonen@live.com
致以最亲切的问候

你好史蒂夫,
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:guillaume.gonde@hotmail.fr
致以最亲切的问候

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:tugragok95@gmail.com
致以最亲切的问候

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2017a的接触力库吗?
我的邮箱:ahmed.amouri@enis.tn
谢谢你！

你好史蒂夫,
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:puglia.fabio@hotmail.it
致以最亲切的问候

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:rishi.jainrishi@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:Rupenst2@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2018a的接触力库吗?
我的邮箱:sijn7446@gmail.com@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2018b的接触力库吗?
我的邮箱:ilyachaban@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2016a的接触力库吗?
我的邮箱:aron-paul@web.de
谢谢你！

你好史蒂夫,

你能给我R2016a的contact force library吗?
非常感谢!

我的邮箱是:papak_36@hotmail.com

你好史蒂夫,

R2018a的contact force library可以发给我吗?
非常感谢!

我的邮箱是:aya.sebaay.i@gmail.com

嗨史蒂夫:

首先，非常感谢您的贡献!我以前使用过这个库，当两个碰撞部分具有相对简单的形状时，它可以完美地工作。

我有一个关于你的接触力库的问题。我可以使用这个库来模拟复杂几何的两个刚性部分之间的接触过程。如果没有，您对在Simulink中模拟和实现这样的接触过程有什么建议吗?金宝app

非常感谢!

史蒂夫,
这是一件小事，但是在这个库和零件库('Extr_Data_Ring.m')中为环挤压可视化定义的圆仅每1度增加一次。当我使用联系人库通过组合多个弧来创建配置文件时，可视化中的间隙是令人讨厌的。我已经更改了脚本，将圆(或弧)定义为1000个增量，这对于我需要的可视化来说是足够精细的。

Theta = [(deg1:(deg2-deg1)/1000:deg2)]'*pi/180;

再次感谢这个伟大的图书馆。

你好史蒂夫!
如果可能的话，你能把matlab r2018b的接触力库发给我吗?
电子邮件:areeh.hafiz@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab r2018a的接触力库吗?
电子邮件:mariorbr@hotmail.com

谢谢。

你好史蒂夫!
可以发给我matlab R2016a的接触力库吗?
我的邮箱:s.dhont@student.tudelft.nl
谢谢你！

你好史蒂夫!
可以发给我matlab r2018a的接触力库吗?
我的邮箱:neelpanji@gmail.com

谢谢你！

你好史蒂夫!你能给我发一下Matlab R2018a的接触力库吗?这是我的电子邮件地址:nadjah.roula@gmail.com。非常感谢!

你好史蒂夫!
可以发给我matlab r2015a的接触力库吗?
这是我的邮箱:artur.abdullin@gmail.com

谢谢你！

嗨史蒂夫,
我想尝试在matlab r2018a上使用这个库，可以发给我那个版本吗?提前谢谢你。
我的邮箱是:sierrapardocesar@gmail.com
致以最亲切的问候。

如何将此库添加到simulink?金宝app

Delbante Alebachew
你好史蒂夫,
我正在处理R2017b，你能把图书馆发给我吗?
我的邮箱是:delbantealebachew@gmail.com
非常感谢!

你好史蒂夫,
可以发给我matlab r2018a的接触力库吗?
这是我的邮箱:faizulurrasyadi04@gmail.com

你好史蒂夫,

我找不到Matlab 2017b的Simscape多体接触力库，如果可能的话可以发给我吗?

我的电子邮件地址:orallidoruk@gmail.com

致以最亲切的问候。

Hi Behzad -根据我们的经验，接触力问题通常是针对问题量身定制的。通过将这些模型放在File Exchange上，我们可以使它们完全开放，以便您可以自定义它们。它还允许我们在版本之间更新它们，并改进对以前版本的支持。金宝app——史蒂夫

嗨史蒂夫,
为什么SimScape不像MapleSim一样在原始包中包含接触力库?

嗨,所有
我可以在哪里下载Simscape多体接触力库2016b版本，因为在mathworks网站上只有2018b和2019a版本，谢谢提前
这是我的邮箱:mm5466881@gmail.com

你好史蒂夫,
我正在使用R2017b，你能把那个版本的库发给我吗?
我的邮箱是:guillermo.cabezas@alumnos.uva.es
非常感谢!

你好史蒂夫,

你能给我R2016a的contact force library吗?
非常感谢!

我的邮箱地址:prasanthm1311@gmail.com

嗨，我正在研究一个四足机器人，这个库可以帮助我很多!但是我无法打开它，因为我使用的是matlab R2016b…你能把这个版本的版本发给我吗
非常感谢!
邮箱:thomaso.clement@gmail.com

对不起，我忘了链接。请参阅以下资料:
https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/71184-newton-craddle-simulation-with-contact-forces-library

你好史蒂夫,
这是一个功能强大的图书馆。现在我想模拟牛顿摇篮进行演示，但与实际观察的效果有很大的不同。你能帮我吗?你可以从这个链接找到我的文件:

你能给我R2017b的接触力库吗?
我的邮箱是nirajkumarranjan@gmail.com。

你好史蒂夫,
我正在使用一个六足模型，需要库版本2016b。你能把那个版本的图书馆发给我吗?
最好的问候,
电子邮件:dungcom66028@gmail.com
非常感谢!
P/S:我想知道你为什么不把所有的版本都上传到云端，只供一个下载?

你好史蒂夫,
请问Matlab 2018a的最新版本可以发给我吗?
最好的问候,
亚历山德罗
电子邮件:a.andolfi1@studenti.unisa.it

你好史蒂夫,
请问Matlab 2018a的最新版本可以发给我吗?
最好的问候,
玛丽亚

gavgavma@gmail.com

你好史蒂夫,

R2018b的contact force library可以发给我吗?
非常感谢!

我的邮箱地址:prasanthm1311@gmail.com

你好史蒂夫,
你能给我R2017b的contact force library吗?
我的邮箱地址:10459247@polimi.it
谢谢你！

你好,

R2018b的contact force library可以发给我吗?
非常感谢!

我的邮箱地址:anis051@hotmail.com

你好史蒂夫,

你能给我R2017b的contact force library吗?
非常感谢!

我的邮箱地址:cuod.cruz.ortiz@gmail.com

你好史蒂夫,
你能给我R2017a的contact force library吗?
我的邮箱地址:antoninrocher45@hotmail.fr
谢谢你！

你好史蒂夫,
你能给我R2017b的contact force library吗?
我的邮箱地址:1513190@hcmut.edu.vn
非常感谢!

你好史蒂夫,
你能给我R2017b的contact force library吗?
我的邮箱地址:89859595139@yandex.ru
谢谢你！

你好史蒂夫,
你能给我R2017b的contact force library吗?
我的邮箱地址:the.soobin@gmail.com
谢谢你！

嗨史蒂夫,
你能把R2016a的接触力库发给我吗?
我的邮箱地址:chaitanya6.nawale@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫,
你能给我R2017b的contact force library吗?
我的邮箱地址:01035305@pw.edu.pl
谢谢你！

你好史蒂夫,
你能给我R2017b的contact force library吗?15 adamsb@gmail.com
谢谢

你好史蒂夫,
你能给我r2018a的contact force library吗?
shafiyyahnovel@gmail.com
谢谢

你好史蒂夫,
你能给我r2017a的contact force library吗?
o.mohseni.sh@gmail.com
谢谢

你好史蒂夫,
你能给我r2017b的联系力库吗?
我的电子邮件地址是1034428640@qq.com
谢谢你！

你好史蒂夫,
你能把R2016a的接触力库发给我吗?
我的电子邮件地址是mirajmadurawala@gmail.com
谢谢你！

你好，R2016b的图书馆可以发给我吗?谢谢!

d.lotano@studenti.poliba.it

你好史蒂夫,
你能把r2015a的联系力库发给我吗?
我的电子邮件地址是shanukakamesh@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab r2017a的接触力库吗?
我的邮箱是yin895902139@vip.qq.com
非常感谢!

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2016a的接触力库吗?
我的邮箱是armand.dem@hotmail.fr
谢谢你！

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2015b的接触力库吗?
我的电子邮件地址是onurardic@gmail.com。
谢谢你的支持。金宝app

你好史蒂夫,
你能把matlab 2017b的接触力库发给我吗?
我的邮箱是lalitduseja12@gmail.com

你好史蒂夫,
你能帮我查一下多体接触力的图书馆吗?我使用的是Matlab版本2016b
我的邮箱是thibs.mazoue@gmail.com
非常感谢!

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2017b的库吗?
我的邮箱是tommaso.maioli@gmail.com

先谢谢你

你好史蒂夫,
我使用的是Matlab版本2016b。你能帮我查一下多体接触力的图书馆吗?
我的邮箱是yusufk26esk@gmail.com
谢谢你！

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2017a的库吗?
gonzaromero_2007@hotmail.com
谢谢你

亲爱的Steve，你能把Matlab版本2015a的库发给我吗?我的邮箱是hgmarques@gmail.com。先谢谢你。

你好史蒂夫,
我使用Matlab版本2017a。你能帮我查一下多体接触力的图书馆吗?
我的邮箱是jeanpieredemir@gmail.com

嗨，史蒂夫，你能给我发送MATLAB R2016a版本的simscape多体接触力库吗?我的邮箱是yoursroshanhota@gmail.com

你好,史蒂夫
我正在使用Matlab版本2017b。我有个同事正在研究Matlab16b。
你能给我r2017b和r2016b的图书馆吗?
我的邮箱是ztt1210@stu.xjtu.edu.cn。
非常感谢!

blindcontroller@gmail.com你能把r2017b的图书馆发给我吗?谢谢你！

你好史蒂夫,
我使用球-面接触力来定义四齿齿轮之间的齿轮连接。这些齿轮是由电缆驱动的机器人的一部分。齿轮单独工作正常，但当我将电缆添加到系统时，它变得太慢(步长变得太慢。它似乎处于奇点位置)。我应该补充说，索滑轮系统本身工作得很好。我已经玩了求解器选项，并尝试了接触属性的不同值。没有一个有用。我想知道这两个库之间是否有冲突，或者你们遇到过这样的问题。如果你能帮我找到解决这个问题的办法，我将不胜感激。
非常感谢,
Negin

你好,史蒂夫
我正在使用Matlab版本2016b。你能把这个库的正确版本发给我吗?
我的邮箱是mengyang@hust.edu.cn。
非常感谢!

嗨，艾哈迈德-不知道你说的GRF简介是什么意思。每个块的输出总线包含法向力计算结果和摩擦力计算结果。我猜你可以利用这两个人得到你想要的东西。附加一个总线选择器块来访问这些测量值。——史蒂夫

你好,史蒂夫
我在用这个球体给我的腿机器人项目施加平面力。
我能不能从接触力块中感应到GRF剖面?我更感兴趣的是知道峰值力来优化我的结构以适应最大应力条件。
先谢谢你

我正在使用Matlab版本2017b。请把正确版本的联系人发给我
强制库到:gokhanaziz@gmail.com

非常感谢

你好史蒂夫,
你能发给我Matlab2016a的版本吗?
serdar.ilhn.997@gmail.com是我的邮箱地址
非常感谢。

你好史蒂夫,
你能发给我Matlab2018b的版本吗
好吗?
qus4787@daum.net
谢谢。

你好史蒂夫!
请发送Matlab 2016a的版本。
arjun.sadananda@gmail.com
感谢和问候
Arjun

你好史蒂夫,
你能发送Matlab2017a的版本吗?
hjave@ucalgary.ca
提前谢谢你
海德尔

你好史蒂夫,
我正在使用Matlab版本2017b。请把正确版本的联系人发给我
强制库到:jans89@hotmail.de

非常感谢你提前。

最好的问候,

1月

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab2016a的版本吗?
shaheemkhan640@gmail.com
谢谢。

你好史蒂夫,
你能发给我Matlab2017a的版本吗?
aidamnr@sport.tu-darmstadt.de
谢谢。
阿伊达

你好，可以发给我R2017a版本的simscape多体接触力库吗?我的电子邮件地址是liuw@msoe.edu。
谢谢!

嗨，史蒂夫，这是我的另一个电子邮件id gaurashukla.14@gmail.com

我需要你的电子邮件地址。你想要R2017a还是R2017b?

你好史蒂夫，你能给我R2017版本的simscape多体接触力库吗?其紧急…谢谢

你好Steve，你能把2017b版本发给我吗?lturkovic@hotmail.com。
谢谢你！

非常感谢，史蒂夫。

你好史蒂夫,
我正在研究一个行走的机器人。
你能把Matlab 2015a的库发给我吗?
电子邮件:bdh4787@gmail.com
致以最亲切的问候

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2016a的库吗?
qhawnsdl8@gmail.com
非常感谢

@Jan - forcesPS_lib是这个库的一部分(不是Simscape多体接触力库)。如果你没有使用当前的版本，请让我知道你正在使用哪个版本，我会通过电子邮件给你保存在你正在使用的版本中的库。——史蒂夫

你好史蒂夫,
我试图实现一个硬停止与simscape多物理库。如果我加载实现的块，我得到了一个错误，因为“forcesPS_lib”无法加载。我想这个文件是随接触力库一起来的……据我所知，错误信息是兼容性问题，因为所需的文件保存在更新的2018a或b版本中。我如何实现这个功能，或者你能给我一些变通办法吗?如果你需要我的电子邮件地址:jans89@hotmai.de

为什么我可以加载simscape块从一个更新版本的插件资源管理器!?

最好的问候,

1月

我想设置摩擦力为inf，防止四足动物打滑

@xiang -在提交的文件中记录了摩擦模型。> > web(“Friction_Laws.html”)。我不确定你想通过将系数设置为无穷大来达到什么目的。模型中没有任何东西阻止你将系数设置为高于1，但如果你设置得太高，就会出现数值问题。

你好史蒂夫!你能给出接触模型的数学模型吗?我想设置摩擦系数Inf，但是我不理解这个接触模型。谢谢你！
电子邮件:xiang-wa16@mails.tsinghua.edu.cn

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2017a的库吗?
liu56972514@gmail.com
非常感谢

@ WANG，你能发邮件到kalanaratnayake95@gmail.com吗?但我怀疑我能不能帮到你，因为我才刚刚开始做这些事。

@Kalana Vidurath

更新:
我试着调整刚度和阻尼。最初它向上漂浮，在某一点(刚度10，阻尼0.01)它停止向上，但停留在漂浮在平面上的一个地方。如果我进一步减少，它会加速向下(仍然穿过)。所以我又被卡住了。球面到平面块的半径等于实际球面半径。我想要的是球落在飞机上，然后停在那里

你好，Kalana Vidurath。听说你正在研究四足机器人，我感到非常高兴。你能给我联系方式以便进一步沟通吗?谢谢

嗨史蒂夫,
谢谢你送图书馆来。我在我的四足动物模型中实现了接触的帮助球在桌子上的例子。(机器人腿的一端是球形的，地板是由薄砖制成的)。但是它们一直互相穿过。我看了几个例子，但似乎还是想不出来。任何帮助都将不胜感激。谢谢

我正在做一些四足机器人的仿真。我想让摩擦系数无穷大。我怎么才能意识到呢?谢谢你！

你好史蒂夫,
我正在研究一个行走的机器人。
你能把Matlab 2017b的库发给我吗?
电子邮件:meysam.esfandiarfar@gmail.com
致以最亲切的问候

嗨史蒂夫,
我还能有2017a和2017b的图书馆吗?
电子邮件:yxu68@illinois.edu
谢谢!

嗨，雨晨，这是关于硬连接端口的诊断吗?一定要看到这个MATLAB答案帖子://www.tatmou.com/matlabcentral/answers/378561-rigidly-connected-port-error-with-simscape-multibody-contact-forces-library．我将单独与您联系以了解更多信息。

嗨史蒂夫,
我做了一个类似于两轮机器人模型的模型，我把其中两个连接在一起，但我在设置初始条件时遇到了一个非常奇怪的bug，我不知道为什么。有什么办法能帮到我吗?
谢谢!

尝试使用可用的图书馆。但问题是在球面上的平面力。缺少叉乘和力法块(与Ankush相同)。

你好史蒂夫,
你能把Matlab 2017b的库发给我吗?
kalanaratnayake95@gmail.com
非常感谢

当我运行walkingRobot_step3。slx，我收到以下错误:
'$ broot '不是一个有效的模型名，因为它不是一个有效的MATLAB函数名。

这个问题的解决方案是什么?

提前谢谢!

你好史蒂夫,
你能把Matlab 2017b的库发给我吗?
dboyuan@purdue.edu
非常感谢

嗨史蒂夫,
我使用MATLAB R2017a对行走机器人进行仿真。这个版本可以使用请共享库吗?
邮箱:naushad.rahman@hotmail.com

问候,
诺萨德•拉赫曼

你好史蒂夫,
可以发给我Matlab 2017b的库吗?
我的邮箱是ermanuaatitya@gmail.com
提前谢谢你。

嗨史蒂夫,
可以发给我Matlab 2017b的库吗?
nicolas.sepulveda.h@ing.uchile.cl
谢谢

你好史蒂夫,
你能把Matlab 2017b的库发给我吗?
philkra@web.de
谢谢

你好史蒂夫,
你能发给我Matlab2017b的版本吗?

kleebergerfr56965@th-nuernberg.de
谢谢。

你好史蒂夫,

可以发给我Matlab 2017b的版本吗?谢谢你！

最好的问候,
Guanlin高
gao@ims.tu-darmstadt.de

你好史蒂夫,
R2016a的版本可以发给我吗?
hfaghihimani@gmail.com
谢谢。

我有一个关于双摆模型的问题。在“Friction_03_Double_Pendulum_Constraint/粘滑摩擦1D”块中，约束力的x方向被选择，但这不应该是x和y方向一起的常态吗?

daessc是R2018b中专门为微分代数方程组设计的新求解器。它的目标是健壮性，而不是速度。在某些情况下，它会更慢，因为它执行额外的计算来确保鲁棒模拟(收敛)。对于具有接触力的纯多体系统，ode15s和ode23t可能更快。

嗨史蒂夫,
这个库的求解器ode15s和daessc之间有区别吗?我发现后者比较慢。

你好史蒂夫,
你能发给我Matlab2017b的版本吗?
rizmand@gmail.com

谢谢。

你好史蒂夫,
请问Matlab 2016b的最新版本可以发给我吗?
最好的问候,
尼克

bidls@rambler.ru

可以发给我Matlab 2017b的版本吗?非常感谢。
philkra@web.de

嗨史蒂夫,
你能把MATLAB 2017a版本发到nakul.bundi@gmail.com给我吗
非常感谢。

嗨史蒂夫,
我使用MATLAB R2017a对行走机器人进行仿真。这个版本可以使用请共享库吗?
邮箱:kcvignesh693@gmail.com

问候,
Vignesh

嗨史蒂夫,
谢谢你的图书馆!
我使用MATLAB R2016a。你能和我共用这个版本的图书馆吗?
我的邮箱:qianyu_zhou2016@163.com非常感谢。

嗨史蒂夫,
你能把MATLAB 2015a版本发到a.s.battu@gmail.com给我吗
非常感谢。

嗨，史蒂夫，非常感谢图书馆!

请问，你能提供我一个库版本的Matlab 2017a吗?
我的邮箱是eyveslin@gmail.com
祝你今天愉快，谢谢。

Hii史蒂夫,
麻烦你把MATLAB R2016b版本发给我，这个库和我使用的MATLAB版本不太兼容。我的邮箱:saisudhirchalavadi@gmail.com谢谢。

嗨史蒂夫,
谢谢你的图书馆!我有两个问题，很高兴得到帮助;)
1.我使用MATLAB R2016a。你能和我共用这个版本的图书馆吗?
2.我想用Simscape模拟一个人的膝关节。我正在使用stl文件为骨骼的几何图形，我想添加接触力，以便他们不再相互渗透。这可能使用接触定律吗?或者有没有更好的方法比如改变关节的参数?我在挣扎，因为我不知道如何计算几何图形之间的相互渗透。
如果你能给我一些建议就太好了。非常感谢!

我明白了。

史蒂夫，我看了你提供的例子。我不知道我做错了什么。我可以把我的模型发给你吗?

嗨，Cindy -看看例子模型Friction_08_Disks_and_Ring，看看在环内外活跃的力。环角可以指定到MATLAB的精度，所以0.1度就可以了。——史蒂夫

你好,史蒂夫
我在环与圈的接触力方面有问题。它似乎只对环内的圆圈起作用，而对环外不起作用。另外，我想知道是否可以改变环角分辨率，以允许调整0.1度。我在试着模拟机械钟的运动，我在我的锚上使用环

你好史蒂夫，你能分享2017a版本的接触力库吗?

你好Nikolaos，请提供你的邮箱地址，我会直接把R2015a版本发给你。点击上面我的名字进入我在MATLAB Central中的个人资料页面，然后点击我的名字下面出现的“联系”按钮，将您的电子邮件地址发送给我。——史蒂夫

Steve你可以把r2015a的联系库发到我的邮箱吗?
先谢谢你

你好，Guessam，请提供你的邮箱地址，我会直接把R2017a版本发给你。点击上面我的名字进入我在MATLAB Central中的个人资料页面，然后点击我的名字下面出现的“联系”按钮，将您的电子邮件地址发送给我。

不幸的是，File Exchange不允许提交超过20MB的文件，在所有示例中，我只能在zip文件中保存两个版本。我有每个版本的库版本，一直到R2015a，所以把你的电子邮件给我，我会发送它。

——史蒂夫

嗨，如何在simscape多体中添加接触力库，以便我得到Matlab ver2017a

你好Utku，请给我你的邮箱地址，我会直接把R2015b版本发给你。不幸的是，File Exchange不允许提交超过20MB的文件，在所有示例中，我只能在zip文件中保存两个版本。我有每个版本的库版本，一直到R2015a，所以把你的电子邮件给我，我会发送它。
——史蒂夫

嗨史蒂夫,

谢谢你们提供这么好的图书馆。你能把2017A版本发给我吗?我的邮箱是geet.deogaonkar@gmail.com。
谢谢你！

你好史蒂夫，我正在尝试模拟一个平衡机器人，但我需要一个2015b版本，你能帮忙吗?

你好，Mostafa -请给我你的邮箱地址，我会直接把R2016b版本发给你。不幸的是，File Exchange不允许提交超过20MB的文件，在所有示例中，我只能在zip文件中保存两个版本。我有每个版本的库版本，一直到R2015a，所以把你的电子邮件给我，我会发送它。
——史蒂夫

你能重新上传2016b版本吗?

嗨史蒂夫,
你能给我寄一份17a年的吗?

谢谢,
Pratin

看起来很有希望!
可以有R2017a版本吗?

看起来不错。我没有看到模型管在管(3D)接触(应用:活塞在气缸)。你能在下次提交的时候加上吗?谢谢!

@Angelo - R2017a版本直接联系我。
@deltanabla -你的停车制动机制在我看来是可行的。
@Dmitriy -网格对网格是可能的，但计算成本很高。我还没有研究过这个问题，因为我正试图看看我们可以用计算效率高的模型走多远。
@zy -对于不平坦的地形，如果你的凸起都是球体或圆柱体，你可以使用这个库。线性接触力是Kelvin-Voigt，非线性接触力类似Hunt和Crossley，主要是为了说明如何创建自定义力。提交文件中的文档显示了我使用的公式。

你好,史蒂夫
图书馆中的接触模型是什么?
是线性的“Kelvin-Voigt接触模型”还是非线性的“Hunt - Crossley接触模型”?还是其他人?

史蒂夫，你是最棒的!会有一个网格到网格的接触模型吗?

你好,史蒂夫
我现在正在使用这个库来模拟不平坦地形上的无人地面车辆，是否有可能添加一些更复杂的接触类型，如球体到正弦波曲面，或球体到自定义曲面?

有没有可能在x接触点上加圆柱?

嗨史蒂夫,

我对使用simscape建模以下停车锁机制感兴趣。我在你们的图书馆里看到有一个“有限平面上的圆盘”。我认为这可能是一个起点。
我需要以某种方式创建一个由平面的圆形图案组成的轮子，这将与爪上的圆柱形表面接触。

你的意见是什么?

https://www.dropbox.com/s/7xyk1sv2gnpcqi1/Parklock.PNG?dl=0
https://www.dropbox.com/s/x57fxntkj7ay0bk/Parklock2.PNG?dl=0

亲切的问候
艾德

史蒂夫，现在我可以打开模型了，但其中许多模型似乎不是用R2017a运行的。
许多值的变量错误的未定义函数。我认为它不依赖于matlab reléase，而是初始化中一些缺失的参数。
你能帮忙吗?
谢谢你！
安吉洛

谢谢你,史蒂夫。

非常非常非常感谢你

现在都解决了，谢谢你的帮助史蒂夫!

@Chris -也许你的刚度和阻尼系数太小了。这当然会起作用。如果你想不出来，就把模型发给我。
@Anousha -对于不平坦的地形，你需要在双脚和地面的每一块面板之间插入一个力。不知道会得到什么样的错误。这个库的错误是不常见的，通常是意外行为。
@Shubham -有一个链传动系统的胎面驱动的例子，比如推土机。我有一个更好的版本的模型，我希望尽快上传。如果这是你想要的，给我发邮件。

嗨，史蒂夫，我有一个四足动物的改编模型，基于步行机器人教程。当关节运动时(即摩擦力起作用)，模型表现如预期。当关节完全静止(模型本身没有变化)时，机器人从地板上掉下来。我使用面到面接触力(但尝试过球面到面接触力，有同样的问题)。是我遗漏了什么，还是我发现了一个bug?

这是一个很好的图书馆。有人在不平坦的地形上用两足行走吗?我正在处理它，它显示了很多错误信息。如果是这样，请与我分享你的见解。

亲爱的所有,
我正在使用链传动系统为此，我应该使用哪个接触?有人能给我建议吗?

亲爱的史蒂夫,
我已经看了你的答案，非常感谢。我想模拟圆柱体上的环(或管)，所以我想要一个管对管的接触力。或者你可以根据现有的接触力库给我一些建议。非常感谢!

非常感谢，史蒂夫，我已经把两条腿走路的机器人(机器人竞技场)扩展到六条腿的机器人。一切都很完美。我的问题是，怎么做才能跨越一个物体或在不平坦的表面上行走?

@Dhayaa -看//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/64227-matlab-and-金宝appsimulink-robotics-arena--walking-robot对于在平坦表面行走的机器人，可推广到不平坦表面。

@ HT。地铁对地铁会很棒。我还没有时间推导(或找到)方程来确定两个管子之间的接触点和相对速度。也许社区有建议。

@帕维尔- 69，仍然很强壮，哇。我被你激励了!

非常感谢这个非常有用的图书馆。
是否有可能模拟不同表面水平的接触?
换句话说，建模一个行走的机器人在不平坦的地面上行走。
谢谢!

有前途的库，这个库能模拟管对管的力吗?

谢谢你,史蒂夫。向你学习。我69岁了。圣彼得堡，俄罗斯。

谢谢你的帮助!我照你说的做了，现在成功了。在你帮助我之前，我一直在忍受这个错误:)
谢谢!

@Taewon Kim:这是一个经常遇到的错误，它有一个简单的解决方案。请参考以下MATLAB答案。

//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/378561-rigidly-connected-port-error-with-simscape-multibody-contact-forces-library

首先，感谢您的图书馆!
然而，我需要一些帮助。我只是举了一个简单的球与平面碰撞的例子，但是我得到了一些错误。
“外力和扭矩External_Force_and_Torque_PlaB有其追随者端口刚性连接到世界框架;它没有效果。您可以在Simscape多体配置参数对话框中配置此诊断。
我对比了你提供的例子，试图找出问题所在，但我不知道哪里出了问题。
你能给我一些建议吗?

我得到错误:(

框图“Coll3D_05_Ball_Peg_Board”及其引用的所有模型中的块数量超过了1000个非虚拟块的许可限制。

请帮帮我!我不能运行任何演示模型

史蒂夫,
很棒的工作!我在机器人研究所使用您的库已经有一年了，用来模拟各种机器人与环境的交互。我想知道你是否对求解器设置有任何建议，以健壮而有效地执行具有硬碰撞的模型(金属对金属等)?我已经降落在ode15s相对公差1e-5，最大/最小步长和abs tol自动，无形状保存，快速求解器重置，NDF最大阶3，雅可比求解器自动。

我知道文档表明1e-3 rel tol通常是足够的，但我很快就会得到不稳定。

这一切都是在粘滑摩擦的背景下，速度阈值为1e-3，线性弹簧/阻尼器法向力，弹簧常数为1e4 N/m，阻尼为1e3 Ns/m……

我唯一的想法是人为地软化刚度，以降低模型中发生的脉冲碰撞的有效时间常数……你还有其他见解吗?

谢谢!
亚历克斯·V。

Matlab家庭版是否仍然给出这个库的错误，即已达到1000块的限制或已修复?

对于您的用例，我相信您想要建模一个不均匀的3D表面。我认为为了更有效地做到这一点，一个三角形的接触力单元会很好。创建一个曲面会更容易，每个参考点只需要一个力，而不是三个。

与许多建模和仿真场景一样，您要么在建模和编译阶段“付费”，要么在仿真阶段“付费”。换句话说，您要么在建模和编译阶段花费额外的时间来创建快速运行的高效模型，要么在模拟期间使用通用但昂贵的碰撞检测算法。目前，本文主要讨论第一种方法。谢谢——史蒂夫

谢谢!
哇，现在回想起来，这真的很明显。
最后一个问题，如果你不介意的话:是否有可能用这个库来建模一个不均匀的表面?我知道，理论上，我可以从许多小平面和球中组装任何我想要的曲面。但是当我尽可能多地尝试添加大量的接触块-模型开始永远编译。
我知道这是一个复杂的问题，我想没有神奇的解决办法，但也许你能给我一些提示。
谢谢你的出色工作。

嗨，安东-为了防止球体在飞机边缘进入，你需要添加另一个接触力。通过沿着立方体的X、Y和Z轴定向的3个球体到平面的接触力，您可以创建“球体到立方体”的接触力。——史蒂夫

嗨，Anton和Richard -焊接接头在Simscape多体中很少需要，我不期望你在这里会需要它们。你能上传一个错误的截图，也许还有模型吗?我怀疑您已经在一个循环中连接了刚性转换，您所需要做的就是删除其中一条连接线，但是我需要看到错误消息和模型来确定。谢谢你,史蒂夫

你好Anton，我遇到过类似的问题，使用焊接接头连接到接触块帮助我解决了这个问题。

请帮助我。我不太明白图书馆里的摩擦力。摩擦力总是摩擦系数乘以法向力的乘积。如果球纯粹滚动，接触点的速度为零。那么，系数为零，就没有摩擦。

嗨史蒂夫,

首先，很棒的库，这在simbody中是绝对没有的。

为了那个项目，我正在试着做一辆汽车模型。我有两个后轮和两个方向盘在前面。汽车的重量是1500公斤。当我在前轮上施加恒定的250Nm扭矩时，汽车获得了速度，但车轮转速似乎在一个斜坡附近振荡。起初它是缓慢的，但振荡的频率似乎随着车辆速度的增加而增加。

这是任何一辆车的自然行为吗?在车轮转速中是否存在振荡，这不是一个真正的问题?是你图书馆里的东西吗?我对机械有点不熟悉，所以我真的说不清楚。

你可以在你的2轮机器人中复制所有这些，通过施加0.05的恒定扭矩，并直接绘制从转动关节开始的角度速率。

在我的例子中，我得到了任何扭矩值的振荡，比如从100到500。

任何关于这方面的帮助或建议都将不胜感激。

再次感谢你的工作。

干杯

丹尼尔-谢谢你抓住信号输出的问题。这在最新的更新(v3.4, R16a和R16b)中得到了修复。

京—Simscape块可用于一维接触，如气缸中的硬止挡或齿轮中的间隙。这些模型适用于2D或3D接触。请参阅此文件交换提交:

//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/37636-simscape-multibody-3d---1d-interface-examples

清——各向异性摩擦，要求好。这些模型假设各个方向的摩擦力是相同的。你有你所期待的动作的动画吗?也许有一种方法可以在直角上使用多个力来获得预期的效果，但这需要一些思考。

感谢所有的评论和反馈!

嗨史蒂夫,
这个图书馆太棒了!但是当我用它来做蛇机器人模型时，我遇到了一些麻烦。蛇形机器人需要各向异性摩擦才能前进。如果我用球面力来模拟车轮与平面之间的接触力和摩擦力，摩擦力就变成了各向同性。所以机器人只是在地板上打滚，一点也不动。你能给我一些关于如何实现车轮与平面的各向异性摩擦的建议吗?非常感谢!

嗨史蒂夫,

这个图书馆太棒了!但是我发现在Simscape中有一些摩擦块，比如Simscape基础库中的旋转摩擦/阻尼器块。你的库和那些简单的块有什么不同?是否有可能与这些原始的Simscape块建立相同的接触模型?

谢谢楼主分享!

这个图书馆对我正在做的工作来说是一笔巨大的财富。非常感谢!

(现在是“但是……”)

我使用的2D库，我已经注意到，我认为是一个错误的输出力的圆环块。我认为对关节施加的力是正确的，但当圆超过活动范围时，输出力没有“关闭”。因此，我的图显示了一个恒定的环力，一旦圆超出环(我的模型从一个环过渡到一个圆到一条线)。

通常这是一个表面问题，但我需要接触力，所以我必须用我自己的逻辑在适当的位置把力归零。

再次感谢这些强大的工具。

嗨史蒂夫,
我发现摩擦力定律可能有问题。
当v_th < v < 1.5v_th时，我认为函数应为:
U = 3*us - 2*uk - (us-uk)*v/(0.5*v_th)
而不是
U = us- (us-uk)*v/(0.5*v_th)。
然而，我检查了“摩擦法”块，它应该可以正常工作。

非常感谢,
Lei

嘿,史蒂夫
我想知道你的lib允许我在一个元素上使用多个点。我试图通过将4个球体放在立方体(这是从solidwork中导入的)底部的角落来实现它。我想我会看到四个球通过立方体相互连接，当它撞到飞机时反弹。然而，只有一个球的反应是正确的。

这个图书馆真的很有用!
我想知道是否有人建立了两个几何形状由样条决定的表面之间的接触模型。这个图书馆适合这种情况吗?
如果有人能帮忙，我会很感激的。

嗨，谢谢史蒂夫你来图书馆…
我正在寻找一种方法来确定两个物体之间的碰撞检测，
请指引我……
致以最亲切的问候

嗨史蒂夫,

这个错误实际上并不存在。我只是做了一个最小的工作示例，它应该工作:)所以你的模型工作得很好。我可能在我以前的项目中犯了一个错误，在接触块中似乎有一个错误。

你好，都铎，不知道你指的是哪个街区。阻尼行为在Frict3D_04_Ball_on_Ball中显示正确。会单独跟你跟进。

Vinay -对不起，我花了一段时间才对你的帖子做出反应。请通过我的作者页面联系我。

Janmejaya -是的，你可以测量每条腿的力。

李戈特教授:将力块的内部结构转换为s函数可能会创建一个小于1000块的模型。我会试试的。

感谢大家对图书馆的兴趣和使用!——史蒂夫

嗨史蒂夫,

球对球的阻尼力是不正确的。你把它应用到速度的范数上，它永远不可能是负的，所以饱和器之后的结果总是0。

嗨,史蒂夫。．
我可以用它来求作用在六足动物腿上的地面反作用力的大小吗?
或
如果我要改变每条腿的重量，通过添加一些质量块，用这个库计算的GRF会变化吗?

非常感谢，
这个库是非常有用的，并对应于经典的机械工程问题。不幸的是，大多数示例使用超过1000个块，不可能与我的学生使用MATLAB Pass许可证……有什么解决方案来运行这些模型在MATLAB通过许可证?
谢谢你的回答。
Ivan LIEBGOTT教授

很有用，非常感谢。我在7月8日遇到了一个问题，一天后这个文件更新到3D，我很幸运，感谢史蒂夫米勒。

你好,

我很高兴找到了这个库，因为它在我的模拟中帮助了我很多。

然而，我需要这个库的3D版本;有这样的东西吗?如果没有，你是否有兴趣为我提供一些技巧来创建一个，基于当前的提交(这是伟大的btw)?

你的作品是在什么许可下出版的?我可以修改吗?如果我能成功的话，我能在你的基础上发布一个新的库吗?

谢谢你！
都铎王朝

你好Steve，我叫Montassar，是一名来自法国的博士生。
我已经看到了你的工作2D联系库，我真的觉得它非常有趣和创新，但我有一个问题，你是如何找到关于变量“k”和“b”的弹簧和翻车机的信息，我知道它与使用的材料和k=杨氏模量有关，但你怎么能“确定”你使用的k和b的值。
非常感谢您的时间和帮助。
亲切的问候

好的，我必须做一个新的文件交换提交。

//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/49374-rolling-ball-on-plane

谢谢史蒂夫的帮助!

此提交的模型用于SimMechanics第二代技术。SimMechanics正在积极地开发每个版本(每六个月一次)的新功能——查看在线发布说明:

//www.tatmou.com/下载188bet金宝搏products/simmechanics/whatsnew.html

第二代技术(2G)增加了新功能。只要有必要，第一代技术(1G)将得到支持。金宝app

谢谢你的更新。这些模型适用于第一代SimMech还是第二代技术?

我对使用一个不再被积极开发的产品感到不舒服。当然，它会在接下来的几个版本中发挥作用，但能持续多久呢?

在SimMechanics中，3D接触和样条接触是可能的。我们和其他用户一起做过，使用Simulink和MATLAB进行自定义接触检测和力计算。金宝app虽然我不能分享这些机密模型，但我正在研究可以共享的版本。谢谢你的兴趣和问题。

据我所知，3D接触是不可能的。只能行对行，行对圈等。

对于更复杂的凸轮几何，simmechanics是非常无用的。例如，你不能使用三次样条。

我们用Adams来做这个，一个真正的多体包。

伟大的图书馆。然而，我需要一个3D接触，例如“圆有限平面力”。它可以用来模拟飞机上的球。你会提供吗?