我不明白
findInitialConditions
函数。如何获取它。

嗨，Sebastian，我在运行optimization optimization RobotMotion.mlx时遇到问题。它给出了doSpeedUp中的错误。因为在你的视频中不是这个代码。这是RobotMotion.m
在optimizeRobotMotion错误(第25行)
doSpeedupTasks;

运行中出错（第91行）
evalin（'caller'，strcat（脚本，；'）；-“显示完整的堆栈跟踪”
此外，还不清楚我应该加载哪个模型来查看模拟。当你说“让我们去软件演示”时，不清楚你在机械系统中运行的是哪个模型。

你能帮我一下吗?

最好的

克里斯蒂娜

嗨，塞巴斯蒂安，感谢分享有趣的教程和模拟文件。

然而，我发现文件createDDPGNetworks。RL中的m不能在最新的2020b上正常运行。在第49和80行中，有关于'rlRepresentation'的错误代码，就像Matlab说的:'rlRepresentation将在未来的版本中被删除。无法自动将rlRepresentation转换为新的表示对象。使用新的表示对象rlValueRepresentation, rlQValueRepresentation，
rlDeterministicActorRepresentation，或RLStochasticatorRepresentation。”

有办法让我修改代码来解决吗?

顺致敬意，

您好，是否有人在使用LIPM应用程序时遇到问题，其中显示您缺少函数ss（a、B、C、D）？

您好@mlaudu，由“statesim”生成的“states”已经处于相对位置。如果你看一看“斯坦塞姆”，我总是使用钟摆的相对状态，而不是相对于世界的绝对状态。因此，因为“状态”已经根据摆锤的底座定义，所以没有进行调整。

非常感谢你的有趣投稿。我在animateLIPM中查看代码。mlx animateLIPMLocal.mlx。在前一个文件中，似乎说body (CoM)位置在全局参考中被解析，然后调整为相对于feet参考框架，并保存在变量stepinfo中。步骤(示例animateLIPM.mlx中的第101和151行)。然而，这个调整并没有在相同文件的第186行中完成，即使在我看来，在函数stanceim中集成(更新)LIPM状态方程返回的'states'变量也返回了考虑到全局框架的状态。我是不是漏掉了什么?

你好，我有个问题。我试着重复第三步接触，但躯干保持在地面中心，而不是双脚站在地面上。当我进行模拟时，整个机器人就会倒下。有人能告诉我我的模型出了什么问题吗?谢谢。

任何人都可以通过528930935@qq.com把模型发给我。由于一些错误，我无法下载这个模型。非常感谢。

你好
在我完成训练并尝试运行模型后，它只运行了0.5秒。但是，如果加载一个给定的预保存代理，则不会发生此问题。你知道为什么会这样吗？
谢谢!

我在matlab2019a上工作，谁能帮助我把这些文件转换到matlab2019a。

我在matlab 2018a上工作，谁能帮我把这些文件转换到matlab 2018a。

你好!我也有未识别的函数或变量' roboparameters '的问题，但我已经运行了startupWalkingRobot脚本。那么到底出了什么问题呢?
谢谢!

@Jingchao，我认为如果你想看到模拟动画，你需要禁用脚本中的“useParallel”标志，因为Mechanics Explorer不支持并行执行。金宝app

@塞巴斯蒂安，你好，塞巴斯蒂安，
运行强化学习示例时，我看不到学习过程的动画演示。我应该如何设置？
谢谢你！

嗨，我不能用我的Matlab2017A打开这个文件，你能帮我吗？

@拉尔斯：请随时发电子邮件给我们roboticsarena@mathworks.com有了更多的信息，我们可以看一看。

我看不清模特。当我试图查看它时，它会给出一个错误，或者根本就不显示出来。

@塞巴斯蒂安，我找到文件夹了，非常感谢。问候语

@Jorge——你运行startupWalkingRobot脚本将所有文件夹添加到路径中了吗?walkingRobotUtils是在Libraries子文件夹中找到的一个库。

您好，我是一名学生，目前正在检查文件walkingRobot_step1-4，文件3进入robot->robot Leg R或robot Leg L->insade Contact Force Logging，它显示“加载库失败”walkingRobotUtils，我找不到任何库。我在第4步的文件中也遇到了这个问题。谁能帮我解决我做错了什么，谢谢。（我有Simscape多体接触力库）。

@Kanak--您是否运行startupWalkingRobot脚本将所有文件夹添加到路径中？

你好
首先感谢你的讲座
我有个错误，你能告诉我是怎么回事吗

无法识别的函数或变量“robotParameters”。

WalkingRobottria1中出错（第10行）
机器人参数

基本文件是在R2017a中开发的。对于早期版本，您可以更改Simulink首选项以在更高版本中加载模型，并查看它是否适用于您的终端。金宝app

//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/429729-opening-a-金宝appsimulink-file-that-was-saved-in-r2018b-version-onto-a-r2017b-version

这个模型对我来说似乎很有用，因为我也在尝试实现它。可以上传相同型号的R2016a吗?

嘿,
能否发送与matlab 2016a兼容的文件版本？
谢谢你！

虽然查找CAD到URDF转换器是一种选择，但它不是唯一的选择。

您也可以通过从头开始构建刚体树来定义运动学，或者可以在Simscape多刚体上使用“importrobot”（可以从CAD导入）自动生成刚体树。

//www.tatmou.com/help/robotics/ref/importrobot.html

还有，如果你能解释一下，如何获得髋关节、膝关节和踝关节的运动轮廓，从而使两足动物能够稳定行走？

谢谢你的回复，塞巴斯蒂安，我调查过了，但它需要一个。urdf文件的机器人行走。有没有办法直接从CAD模型转换到。urdf，或者你有这个模型的。urdf文件，可以共享?
多谢期待。

你好，塔哈，

我将研究机器人操纵器的功能，该功能还可用于求解其他铰接刚体树（如步行机器人）的运动学/动力学：

//www.tatmou.com/help/robotics/manipulators.html

在这个意义上，我设法分别计算了总的质心位置和每个关节的质心位置，我如何使用这个信息来得到这个模型中稳定的行走步态?

嘿，塞巴斯蒂安，首先感谢你为我们提供了这些数据，还出色地完成了讲座。
我有一个问题是关于机器人的运动输入，运动输入是基于什么的，你是如何计算的？我能对此有更多的了解吗？
我试图利用整个机器人或每个连杆的重心位置，并从中创建一个运动输入，以创建一个稳定的行走步态。在你们看来，如果我有一个机器人的COM位置和它的每个链接，有没有可能部署它?

嗨，塞巴斯蒂安……你为步行机器人拍摄的视频非常精彩，并试图模拟相同的场景，但是当我模拟模型时，机器人并不是真的在行走，而是沿着世界框架的z方向向上移动，然后又向下移动，然后落下……你能帮我解决这个问题吗

你好，塞巴斯蒂安，
谢谢你的快速回复。
我能够解决这个问题，而且似乎已经解决了！
现在，我正试图复制4条腿机器人的相同模型，只需复制两条腿，并提供所需的连接和偏移两组腿。这里我面临的问题是，脚进入世界平面（而不是在表面上移动），腿的运动不稳定，腿旋转离躯干很远！如何解决这个问题？

你好，安库什，

我试图调查你的错误，但模型在我这边成功运行。

你可以发邮件到roboticsarena@mathworks.com给我们详细的信息(MATLAB版本，你采取的步骤等)吗?谢谢!

步行机器人_step3>机器人>机器人腿R>球体到平面力1>力

我在“力量法”和“叉积”下有“未解决的链接”，我想我得到以下错误:
'$ broot '不是一个有效的模型名称，因为它不是一个有效的MATLAB函数名称。

如何纠正这一点？

提前谢谢！

非常有用