机器人系统工具箱
设计，模拟和测试机器人应用
Robotics System Toolbox™提供了用于设计、模拟和测试机械手、移动机器人和类人机器人的工具和算法。对于机械手和类人机器人，工具箱包括碰撞检查、轨迹生成、正运动学和逆运动学以及使用刚体树表示的动力学算法。对于移动机器人，它包括绘图、定位、路径规划、路径跟踪和运动控制的算法。工具箱提供了常见工业机器人应用的参考示例。它还包括一个商用工业机器人模型库，您可以导入、可视化和模拟这些模型。
您可以通过组合提供的运动和动态模型来开发功能机器人原型。Toolbox允许您通过直接连接到凉亭机器人模拟器来共同模拟机器人应用程序。要验证硬件上的设计，您可以连接到机器人平台并生成和部署代码（使用Matlab Coder™或金宝app仿真软件编码器™）。
开始：
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机器人模型
构建您自己的机器人模型或使用常用机器人的库来快速塑造机器人应用程序。您可以导入统一机器人描述格式（URDF）文件或Simscape多体™模型创建自定义机器人模型和视觉几何。
从市售机器人库加载刚体树模型。
在MATLAB中规划和执行任务空间轨迹和关节空间轨迹。
3D模拟
通过与3D物理模拟器接口来验证现实世界仿真环境中的机器人模型。同步您的金宝app®模型模拟与凉亭模拟。
Simulink与凉亭模拟器之间的同步仿真。金宝app
操纵算法
使用刚体树表示定义机器人模型。建立先进的运动控制器和接口与机器人模型，以完成您的机器人工作流程。对你的机器人模型进行碰撞检查以及逆运动学和动力学计算。
使用机械手算法块的安全轨迹跟踪控制。
移动机器人算法
使用占用网格创建环境的地图，在地图中本地化机器人，以及为移动机器人开发路径规划和控制算法。
在给定地图上的两个航点之间的无障碍路径上对差动驱动移动机器人执行运动控制。
部署到机器人硬件
查看已部署型号的信号或修改参数。调整运行在硬件上的算法。
通过连接一个真实的物理机器人测试机械手算法。
分析逆运动学
用解析方法生成运动学逆解的函数金宝搏官方网站
机械手的RRT计划者
计划对刚体树机器人模型的无碰撞动作
机器人网格的碰撞检查
将碰撞网格添加到刚体树模型并检查特定配置的冲突
露台联合仿真
发布和订阅自定义消息类型以及凉亭共模中的机器人关节和链接状态的消息
教育和商业机器人模型
模拟用于机械手和移动机器人的额外的刚体树机器人模型，引入了机器人模型库
交互式机器人可视化
使用视觉网格操纵刚体树模型，并对目标体执行逆运动学
看到发布说明有关这些功能的详细信息和相应的功能。
