使用Imusensor系统对象模拟惯性测量单元（IMU）测量。IMU可以包括单个传感器的组合，包括陀螺仪，加速度计和磁力计。您可以分别使用陀螺仪，Accelparams和Magparams指定单个传感器的属性。

磁力仪检测沿传感器X，Y和Z轴的磁场强度。准确的磁场测量对于传感器融合以及标题和方向的测定至关重要。

从安装在接地车上的传感器中生成惯性测量单元（IMU）读数。根据传感器的位置，IMU加速度不同。

使用残差对象函数和残差过滤，以检测新的传感器测量何时可能与当前过滤器状态不一致。

全球导航卫星系统（GNSS）模拟生成接收器位置估计。这些接收器位置估计值来自GPS和GNSS传感器模型，作为GPSSENSOR和GNSSSSSENSOR对象。使用精度输出稀释，监视GNSSSENSOR中位置估计的状态，并比较可用的卫星数量。

使用模拟的全球导航卫星系统（GNSS）接收器跟踪地面车辆的位置。使用卫星切片对象模拟卫星，使用lookangles和pseudoranges函数模拟接收器的卫星信号处理，并使用接收方函数估算接收器位置。

通过构建紧密耦合的延长的卡尔曼过滤器并将其用于融合传感器测量，从而估算地面车辆的位置和方向。具有原始全球导航卫星系统（GNSS）读数的惯性测量单元（IMU）读数紧密耦合的过滤器融合。相比之下，带有过滤的GNSS接收器读数的松散耦合过滤器IMU读数。

使用simulink®生成和保险丝IMU传感器数据。金宝app您可以准确地对加速度计，陀螺仪和磁力计的行为进行建模，并融合其输出以进行计算方向。

从NMEA句子中解析信息，并使用获得的信息来绘制位置。在此示例中，您将导航工具箱中可用的NMEAPARSER系统对象用于：