映射
2-D和3-D占用地图,以自我为中心的地图,光线投射
对象
binaryOccupancyMap |
用二进制值创建占用网格 |
occupancyMap |
用概率值创建占用地图 |
occupancyMap3D |
创建三维占用地图 |
mapLayer |
创建映射层N维数据 |
multiLayerMap |
管理多个地图层 |
功能
buildMap |
根据激光雷达扫描建立占用地图 |
checkOccupancy |
检查位置是否有空闲值、已占用值或未知值 |
exportOccupancyMap3D |
导入一个八叉树文件作为三维占用图 |
getOccupancy |
获取位置的占用值 |
getMapData |
从地图层检索数据 |
importOccupancyMap3D |
导入一个八叉树文件作为三维占用图 |
膨胀 |
充气每个已占用的网格位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
insertPointCloud |
在地图中插入三维点或点云观测 |
mapClutter |
生成带有随机分散障碍物的地图 |
mapMaze |
生成随机二维迷宫地图 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
occupancyMatrix |
将占用网格转换为双矩阵 |
raycast |
沿着射线计算单元指数 |
rayIntersection |
找到射线和已占用地图单元格的交点 |
setOccupancy |
设置位置占用值 |
setMapData |
将数据分配给映射层 |
syncWith |
与重叠的地图同步 |
显示 |
在图中显示网格值 |
updateOccupancy |
在各个地点整合概率观测 |
主题
占用网格功能和地图结构的细节。
占用图通过将连续的世界空间映射到离散的数据结构,为机器人应用程序提供了一种简单而健壮的表示环境的方法。
对象创建一个以自我为中心的占用图驾驶场景设计器应用.
的buildMap
函数接收激光雷达扫描读数和相关姿势,以建立占用网格lidarScan
对象及其关联[x y theta]
摆姿势来建立一个occupancyMap
.
占用图通过将连续的世界空间映射到离散的数据结构,为机器人应用程序提供了一种简单而健壮的表示环境的方法。
这个例子展示了如何使用三维姿态图优化来减少单目摄像机估计轨迹(位置和方向)的漂移。