Diseño de algoritmos para robots móviles
Aplicación, planificación y seguimiento de rutas, y estimación de estados
Estos算法机器人系统工具箱™se centran en appicaciones robóticas móviles o en applicaciones de vehículos terrestres。Este tipo de算法，比例，asistencia，一个大的计算量，el trabajo de robótica móvil, desde la aplicación a la planificación y el control。Puede crear mapas de entornos con cuadrículas de ocupación, desarrollar algoritmos de planificación de rutas para robots en eudeterminado entorno, y ajustar controladores para seguir un conjunto de waypoints。Realice una estimación de estados en base los datos del sensor de LIDAR desde el robot。
一些必要
Bloques
| 阿克曼运动学模型 | Movimiento del vehículo类似un automóvil utizando el modelo cinemático de Ackermann |
| 自行车运动模型 | 计算公式vehículo类似的un automóvil实用公式cinemático de una bicicleta |
| 微分传动运动学模型 | Calcula el moviento del vehículo utilzando el modelo cinemático con tracción微分 |
| 独轮车运动学模型 | 计算运动vehículo usando el modelo cinemático un monociclo |
| 单纯的追求 | 直线和角度的速度控制突击队 |
特马
Aplicación y planificación德鲁塔斯
- Cuadrículas de ocupación
关于功能的细节cuadrícula de ocupación y la结构的地图。 - Hojas de ruta probabilísticas (PRM)
算法函数PRM y parámetros de ajuste específicos。 - Planificación完全不同之路
Este ejemplo muestra cómo计算器una ruta libre de obstáculos entre ubicaciones en undeterminado mapa utizando el planificador de rutas PRM (hoja de rutas probabilísticas)。 - 已知姿态映射
本例展示了如何使用距离传感器读数和差动驱动机器人的机器人姿势来创建环境地图。 - Planificar una ruta para un robot de tracción differential en金宝app Simulink
Este ejemplo muestra cómo ejutar una ruta libre de obstáculos entre dos ubicaciones de undeterminado mapa en Sim金宝appulink®。
Modelado de movimientos
- 移动机器人运动学方程
了解关于移动机器人运动学方程的详细信息，包括独轮车，自行车，微分驱动器和阿克曼模型。 - 模拟不同的模态cinemáticos para机器人móviles
Este ejemplo muestra cómo modelar不同的模型cinemáticos de robot en unentrorno y compararlos。
控制机器人
- 纯粹追求
纯粹追求控制功能和算法细节。 - Seguimiento de rutas para un robot de tracción微分
Este ejemplo muestra cómo controlar un robot para que siga la ruta deseada utizando un simulador de robot。 - 控制器机器人con tracción差分en Gazebo con Simulink金宝app
En este ejemplo se muestra cómo controlar un robot con tracción differential En la cosimulación con Gazebo mediante金宝app Simulink。 - 资源分配与冲突管理的多机器人控制
本例展示了如何控制在配送中心工作的多个机器人，以及如何轻松地配置配送系统。
Estimación de estados
- 粒子滤波参数
使用stateEstimatorPF粒子滤波时，必须指定粒子数量、初始粒子位置和状态估计方法等参数。 - 粒子滤波工作流程
粒子滤波器是一种递归的贝叶斯状态估计器，它使用离散粒子来近似估计状态的后验分布。 - 使用粒子滤波器跟踪一个类似汽车的机器人
粒子滤波是一种基于采样的递归贝叶斯估计算法，该算法实现于stateEstimatorPF对象。
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