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initcaabf

从检测报告中创建恒定加速度alpha-beta跟踪过滤器

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沛富= initcaabf(检测)

描述

例子

沛富= initcaabf (检测）根据中提供的信息初始化用于对象跟踪的常量加速度alpha-beta跟踪过滤器检测．

函数初始化一个常量加速状态，其约定与constacc和cameas, (x；vx；一个x；y；vy；一个y；z；vz；一个z］．

例子

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打开生活的脚本

创建一个objectDetection，其位置测量值为x=1, y=3，测量噪声为[1 0.2;0.2 - 2);

检测= objectDetection(0(1、3)“MeasurementNoise”, 1 0.2; 0.2 - 2);

使用initccabf创建一个trackingABF在提供的位置初始化滤波器并使用上面定义的测量噪声。

沛富= initcaabf(检测);

检查状态值和测量噪声。验证过滤器状态，沛富。状态，具有相同的位置分量检测。测量．验证滤波器测量噪声，沛富。MeasurementNoise，是一样的检测。MeasurementNoise值。

沛富。状态
ans =6×11 0 0 3 0 0
沛富。MeasurementNoise
ans =2×21.0000 0.2000 0.2000 2.0000

输入参数

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检测报告，指定为objectDetection对象。

例子:检测= objectDetection(0，[1;4.5;3]，'MeasurementNoise'， [1.0 0 0;2.0 0 0;0 0 1.5])

输出参数

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用于对象跟踪的恒定加速度alpha-beta跟踪过滤器，返回为trackingABF对象。

算法

  • 该函数计算过程噪声矩阵，假设加速度变化率的单位标准差。

  • 你可以使用这个函数作为FilterInitializationFcn追踪器的属性。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

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