主要内容

定向，位置和坐标系

四季度，欧拉角，旋转矩阵和转换

代表使用的方向和旋转四元素数据类型。使用速度和欧拉角，旋转矩阵和旋转向量进行转换欧莱尔那罗马， 和Rotvec.功能。

要了解有关四元数学的更多信息以及它们在传感器融合和跟踪工具箱™中的实现方式，请参阅旋转，方向和四元数。要了解有关传感器融合和跟踪工具箱的约定和坐标系的更多信息，请参阅方向，位置和坐标。

功能

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四元素 创建四元数阵列
那些 使用设置为零的一个和虚部的真实部件创建四元数阵列
Zeros. 使用设置为零的所有部件创建四元数阵列
针对者 四分之一内部的课程
正常化 四元数正常化
randrot 均匀分布的随机旋转
时间，。* 元素 - 典型四元数乘法
mtimes，* 四元数乘法
prod 四元数数组的乘积
减， - 四元数减法
uminus， - 四分之一偶然减去
连同 季芯的复杂共轭
ldivide，。\ 元素 - 典型的四元数左部
Rdivide，./ 元素 - 聪明的四元数权利
exp. 四元数阵列的指数
日志 四元数阵列的自然对数
电力，。^ 元素 - 典型的四元音力量
dist 弧度的角度距离
规范 四元数规范
ang 四元数阵列的角速度
意思 四元数意味着旋转
sl 球形线性插值
旋转框架 四元数帧旋转
旋转点 四元数点旋转
ctranspose，' Quation0阵列的复杂共轭转换
转移，。 转换四元数阵列
罗马 将四元数转换为旋转矩阵
Rotvec. 将四元数转换为旋转向量（弧度）
rotvecd. 将四元数转换为旋转矢量(度)
部分 提取四元素部分
欧莱尔 将四元数转换为欧拉角（弧度）
eulerd. 将四元数转换为欧拉角度（度）
袖珍的 转换四元数数组N-By-4矩阵
变形 计算两个相对固定帧之间的运动量
enu2lla. 将当地的东北方坐标转换为大地坐标
ned2lla. 将当地的向东坐标转变为大地坐标
lla2 将大地坐标转变为地方向东坐标
lla2enu 将大地坐标转换为当地的东北方向上坐标

话题

旋转，方向和四元数

此示例评论了三维旋转中的概念以及数量如何用于描述方向和旋转。

使用QuaterNion Slerp的低通滤波器方向

此示例显示如何使用球面线性插值（SLERP）来创建四元数和低通滤波器嘈杂轨迹的序列。

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