edgeResidualErrors
描述
resErrorVec= edgeResidualErrors (poseGraphObj)poseGraph。
例子
优化和调整循环闭包的二维图
优化一个姿势图基于节点和边缘约束。根据他们的边缘修剪循环封闭残留的错误。
加载数据集,其中包含一个二维图。检查poseGraph对象查看的节点数和循环闭包。
负载grid-2d-posegraph.matpgdisp (pg)
poseGraph属性:NumNodes: 120 NumEdges: 193 NumLoopClosureEdges: 74 LoopClosureEdgeIDs:(120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174…]LandmarkNodeIDs (x0 1双):
情节构成图与IDs,红线表示循环闭包中标识的数据集。提出了网格图中应该遵循的模式,但显示随时间漂移的证据。
显示(pg,“id”,“关闭”);标题(“原来的姿势图”)
使用优化构成图optimizePoseGraph函数。默认情况下,该函数使用“builtin-trust-region”解算器。因为姿势图包含一些坏循环闭包,结果造成图实际是不可取的。
pgOptim = optimizePoseGraph (pg);图;显示(pgOptim);
看原始的边缘残留的错误姿势图。最后离群值错误值大说明坏循环闭包。
resErrorVec = edgeResidualErrors (pg);情节(resErrorVec);标题(边缘的边缘残留错误ID”)
某些循环闭包应该削减从构成图基于他们的剩余误差。使用trimLoopClosures函数来减少这些不良循环闭包。设置最大和截断阈值的微调参数。这个阈值是基于系统的测量精度,应该调整。
trimParams。MaxIterations = 100;trimParams。TruncationThreshold = 25;solverOptions = poseGraphSolverOptions;
使用trimLoopClosures函数与微调参数和规划求解选项。
[pgNew, trimInfo debugInfo] = trimLoopClosures (pg, trimParams solverOptions);
从trimInfo关闭输出,绘制循环从优化构成图中删除。通过绘制的残余误差图之前,你可以看到大错误循环闭包被移除。
removedLCs = trimInfo.LoopClosuresToRemove;持有在情节(removedLCs 0(长度(removedLCs)),”或“)标题(“边缘残留错误和循环关闭删除)传说(“剩余错误”,“删除循环闭包”)包含(“边缘id”)ylabel (“边缘残留误差”)举行从
显示新的姿势图与坏循环闭包了。
显示(pgNew“id”,“关闭”);
输入参数
输出参数
扩展功能
版本历史
介绍了R2020b
